Falcon 型水下機(jī)器人系統(tǒng)工作原理：

系統(tǒng)主體為多功能水下潛器運(yùn)載平臺，集成高清晰攝像頭、高分辨率圖像聲納單元、

高精度水下激光掃描器、高精度水下導(dǎo)航定位單元，及相關(guān)機(jī)械手、剪切器、采樣

器等配套工具裝置。借助光學(xué)、聲學(xué)成像原理，對水下目標(biāo)進(jìn)行全方位三維立體成

像，實(shí)時檢測水下目標(biāo)物的狀態(tài)和特性。另外，通過抓取、切割、采樣等工具手段，

可進(jìn)行水底沉積物采樣、障礙物提取和水底目標(biāo)物搜尋等操作，幫助用戶對水下特

定目標(biāo)進(jìn)行系統(tǒng)監(jiān)測和檢測。

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Falcon 型水下機(jī)器人系統(tǒng)功能特性（性能優(yōu)勢）：

特有的位置懸停功能，并可根據(jù)指令，自動行走指定的距離，此功能獨(dú)一無二

便攜、靈活、動力強(qiáng)勁、有效載荷大的水下運(yùn)載平臺 l

ICON 控制系統(tǒng)運(yùn)用,人機(jī)相互系統(tǒng)更加人性化、智能化，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動飛行

經(jīng)典的開放式框架結(jié)構(gòu)設(shè)計，滿足傳感器/工具擴(kuò)展要求，各種組件拆卸方便、維

護(hù)簡單

設(shè)計成熟，配套工具系統(tǒng)化，產(chǎn)業(yè)化

矢量推進(jìn)器確保潛器卓越穩(wěn)定的橫向水平運(yùn)動性能和靈活操控性（與前向運(yùn)動能

力同等重要）

卓越的全向抗流操控穩(wěn)定性，確保獲取高質(zhì)量視頻文件和監(jiān)測數(shù)據(jù)

分布式智能電子節(jié)點(diǎn)設(shè)計，部件集成靈活，最多可擴(kuò)展集成 128 個傳感器組件；

另外，組件集成類似 USB 插拔一樣簡單容易，便于用戶自行組件維護(hù)和更換

可擴(kuò)展光纖通訊模塊，滿足高清數(shù)字?jǐn)z像和聲納的高帶寬通訊應(yīng)用要求

具有系統(tǒng)自我診斷和故障隔離功能，最大程度保護(hù)系統(tǒng)部件可靠性

無鉛封或油封部件，維護(hù)快速，成本低

Falcon 型水下機(jī)器人系統(tǒng)功能用途：

1、動態(tài)實(shí)時視頻檢測堤壩、船體水下結(jié)構(gòu)體并保存視頻圖像

堤壩水下障礙物結(jié)構(gòu)視頻檢測

船體水下結(jié)構(gòu)視頻檢測

2、堤壩、碼頭、橋梁水下結(jié)構(gòu)體聲納圖像檢測和破損評估

水下壩體結(jié)構(gòu)和欄污柵聲納圖像檢測

3、水底淤積物取樣和分布區(qū)域評估

水底沉積物視頻圖像

4、水下障礙物搜尋、定位和提取

5、配合潛水員進(jìn)行水下目標(biāo)物抓取、清洗等輔助工作

Falcon 型水下機(jī)器人系統(tǒng)主要技術(shù)指標(biāo)

SEAEYE FALCON 型 ROV 系統(tǒng)基本配置技術(shù)指標(biāo)

耐壓深度 300 m 尺寸 長 1000 mm x 寬 600 mm x 高 500 mm 空氣重量 55 Kg 框架結(jié)構(gòu) 高強(qiáng)度聚丙烯工程塑料 內(nèi)置傳感器 航向（羅經(jīng)）、姿態(tài)、深度等傳感器

推進(jìn)器:推進(jìn)器結(jié)構(gòu)組成 總共 5 個直流推進(jìn)器 – 4 個水平矢量推進(jìn)器, 1 個垂直推進(jìn)器。 前推力 50kgf 垂直推力 13kgf 側(cè) 向推力 28kgf 前 進(jìn)速度 >3 knots 有效載荷 14kg

標(biāo)配攝像頭和照明燈: 攝像頭云臺 180 度俯仰 廣角低照度彩色攝像頭 480 線，0.2 Lux 感光度，水平視角 91 度 高 分辨率低照度黑白攝像頭 560 線，0.0013 Lux 感光度，水平視角 82 度 視頻格式 NTSC or PAL 輸出信號 STP/FO Composite 數(shù)據(jù)合成 傳輸方式 雙絞線信號傳輸 內(nèi)置照明 2 組高亮度 LED 照明燈（3200 流明 X2），亮度可調(diào)

控制系統(tǒng):（包括：系統(tǒng)控制臺，顯示器，手動控制器，穩(wěn)壓電源）

系統(tǒng)控制臺 :重量 14Kg 輸出接口 BNC（視頻）接口、RS232 傳感器通訊接口 數(shù)據(jù)通道 2 個視頻通道，1 個燈光控制通道 自動功能 自動定深，自動定向，推進(jìn)器功率鎖定功能，自動定高可選

監(jiān)視器 22 寸彩色 觸摸顯示器 信息參數(shù)顯示 推進(jìn)器增益（功率）設(shè)定參數(shù), 照明等級設(shè)定，推進(jìn)器功率鎖定設(shè)置, 深度, 航向姿態(tài), 系統(tǒng)運(yùn)行小時計數(shù)，攝像頭角 度，時間，日期和用戶注釋文本信息等 用戶注釋文本 用戶可最多注釋 28 個字符的文本信息 屏顯位置 可設(shè)定信息欄在屏幕上顯示的位置，頂部 / 底部 / 關(guān)閉 菜單 快速操作菜單，設(shè)置、校正、診斷、可選項(xiàng)等菜單

手動控制器 尺寸長度 長 280 mm x 寬 180 mm x 高 145 mm 重量 2.42kg 操縱桿 單一按鍵- 前進(jìn)，后退，左旋轉(zhuǎn)，右旋轉(zhuǎn)，左側(cè)轉(zhuǎn)，右側(cè)轉(zhuǎn) 垂直推進(jìn)器 按比例手柄步進(jìn)調(diào)節(jié)控制,附加控制,鍵盤設(shè)定：推進(jìn)器增益（功率）控制，推進(jìn)器功率鎖定，自動定深，自動定向，云臺控制，相機(jī)焦距控制，相機(jī)切換， 照明燈開關(guān)，燈光強(qiáng)度等 甲板穩(wěn)壓電源 輸入電壓 200-240 VAC 功率 最大 2800 W 配置&安全

開關(guān)電源、控制系統(tǒng)，22”觸摸顯示器和鍵盤統(tǒng)一安裝 在機(jī) 架式運(yùn)輸箱中。包括帶 5m 電纜線的手柄控制器的所有連接 都在前面板上，非常方便。絕緣電源輸入，從甲板單元輸出 到臍帶纜的 500VDC 電源電氣隔離。內(nèi)置斷路器保護(hù), 線路 絕緣監(jiān)控, 檢漏儀等模塊 ,臍帶纜 直徑 11/16mm 雙絞臍帶纜可選，14mm 光纖臍帶纜可選 長度 破斷力 雙絞臍帶纜最長 450m；光纖臍帶纜最長 1100m 5300N 材質(zhì) 高強(qiáng)度聚芳酯纖維 浮力 淡水中性，海水輕微正浮力 ,現(xiàn)場維修備件工具包，手冊 備件工具包 O 型密封圈, 槳葉, 保險絲等 備用推進(jìn)器 標(biāo)準(zhǔn)備用推進(jìn)器 1 個 手冊 操作技術(shù)手冊及光盤，附錄系統(tǒng)組件出廠檢測報告文件