三菱FX3U表格定位指令不會使用？案例安排上了！
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一、案例（項(xiàng)目）描述
如下，有一臺觸摸屏，連接了一臺3U的PLC，PLC下面帶了一臺步進(jìn)電機(jī)，現(xiàn)在需要寫一段控制的程序?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。（步進(jìn)電機(jī)步距角1.8，螺距2mm，細(xì)分設(shè)置為4；X5是負(fù)極限，X4是原點(diǎn)，X3是正極限）
要求：
1）手動模式下，可自動正反轉(zhuǎn)
2）按下回原點(diǎn)按鈕，能夠自動回原點(diǎn)
3）自動模式下，按下啟動按鈕，電機(jī)按照設(shè)定的位置走（位置1——位置2——位置3——位置4——位置5——位置1）每個(gè)位置會停頓1s，不斷循環(huán)。
4）按下第二次啟動按鈕，設(shè)備停止，重新按下啟動時(shí)設(shè)備繼續(xù)動作。
5）按下急停按鈕按鈕，步進(jìn)電機(jī)立即停止運(yùn)行。
6）使用三菱PLC的表格定位功能
二、I/O分配
三、步進(jìn)電機(jī)接線
四、程序編寫
01
極限信號及原點(diǎn)回歸
X3和X5接的分別是正負(fù)極限的感應(yīng)器，程序編寫控制對應(yīng)的特色中間繼電器；（原點(diǎn)回歸速度和爬行速度在后面的表格設(shè)置即可）原點(diǎn)回歸動作由M5按鈕觸發(fā)，必須要在軸1沒有動作時(shí)，才能觸發(fā)原點(diǎn)回歸。
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02
手動控制
在手動狀態(tài)下，并且沒有在回原點(diǎn)，可以用M3和M4這2個(gè)按鈕，控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，控制的指令使用PLSV（可變速脈沖輸出指令）；
03
啟?？刂?/strong>
在自動狀態(tài)下，按下啟動按鈕，觸發(fā)ALT指令，切換M10的狀態(tài)，作為啟?？刂疲竺娴某绦蚩梢杂肕10作為觸發(fā)條件，同時(shí)，用寄存器D10記錄動作順序，如果啟動時(shí)在0步，就直接跳到第1步，如果不在0步，就直接控制M10，這樣這個(gè)按鈕就能做到暫停；
按下停止按鈕，就復(fù)位M10同時(shí)清空D0。
04
表格調(diào)用控制
每一步動作就調(diào)用表格對應(yīng)的程序，等于1時(shí)，調(diào)用表格的第1行指定的定位控制（后面講解表格的設(shè)置），動作執(zhí)行完畢時(shí)，M8029會導(dǎo)通，做個(gè)延時(shí)，1秒后，讓D0加1，進(jìn)入下一步。后面的動作一樣的寫法
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05
表格設(shè)置
首先要勾選內(nèi)容定位設(shè)置，后面才能設(shè)置表格定位。
之后設(shè)置好速度參數(shù)，點(diǎn)擊詳細(xì)設(shè)置，設(shè)置表格定位的詳細(xì)內(nèi)容
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指定好Y0對應(yīng)的方向點(diǎn)為Y7(方向點(diǎn)接線接的Y7),設(shè)置好5行定位的信息，比如DTBLY0 K1這個(gè)指令調(diào)用的就是第一行的定位指令，這里使用了絕對定位。
還需要指定表格定位的起始軟元件，指定了R0（和D0一樣的寄存器，也可以使用D元件）指定好后，表格定位第一行的脈沖數(shù)就保存到R0,速度保存到R2;表格定位第二行的脈沖數(shù)保存到R4,速度保存到R6......
如果想改變定位的速度和位置，可以通過程序修改這些寄存器的值，PLC重新開機(jī)后，這些寄存器就會變回初始設(shè)置的值。
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06
表格設(shè)置
在觸摸屏設(shè)置D200開始的5個(gè)地址作為定位坐標(biāo)，需要先計(jì)算把距離轉(zhuǎn)換成脈沖，從已知的步距角1.8度，一圈就是200個(gè)脈沖，設(shè)置了4倍細(xì)分，就是一圈800個(gè)脈沖，再由螺距時(shí)是2mm，可以得出脈沖當(dāng)量等于2/800=0.0025mm，因此把這5個(gè)數(shù)據(jù)都去除以0.0025就能得到實(shí)際的脈沖數(shù)，存放到D300開始的5個(gè)寄存器里面，再用DINT指令把浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換成整數(shù)，（這里使用了FOR循環(huán)，可以讓數(shù)據(jù)的運(yùn)算感覺講解，不理解可以先去看FOR循環(huán)的基礎(chǔ)課）
得到的位置一一傳送到表格定位設(shè)置指定的寄存器里，這樣通過觸摸屏就能指定對應(yīng)的位置。
最后面做一個(gè)位置的顯示，把當(dāng)前位置轉(zhuǎn)換成浮點(diǎn)數(shù)，再去乘以脈沖當(dāng)量，就能得到實(shí)際的位置信息。
技成培訓(xùn)網(wǎng)原創(chuàng)，作者：陳育鑫，未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載，違者必究
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