安裝示意圖

?

機(jī)器人傳感器的介紹與用途

扭矩傳感器：用于防碰撞，提供作用力/扭矩反饋，可使用扭矩控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)

位置傳感器：反饋機(jī)械臂的位置信息，在拖動(dòng)示教中有應(yīng)用

?

Franka機(jī)械臂

?

安裝后效果如下圖

?

?

?

控制器示意圖

??

指示燈

?

注意：

指示燈如果不是白色的時(shí)候，不能使用示教模式拖動(dòng)機(jī)械臂，否則因此而造成的機(jī)械臂損壞，廠家不負(fù)責(zé)，據(jù)Franka機(jī)械臂負(fù)責(zé)人稱，90%的機(jī)械臂損壞都是由于操作人員沒有按正確的方法拖動(dòng)機(jī)械臂引起的。

當(dāng)指示燈為紅色時(shí)表示出現(xiàn)錯(cuò)誤，可能是機(jī)械臂的某些關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到極限位置了，此時(shí)不能再拖動(dòng)機(jī)械臂，應(yīng)該重啟機(jī)械臂，然后注意操作，避免再次發(fā)生。

?

機(jī)器人整體可完成的功能

1.可以控制抓取的作用力的大小來抓取物品；

2.可讀取機(jī)械臂的狀態(tài)獲取當(dāng)前的位置，力矩等信息。

3.通過關(guān)節(jié)角度、速度，笛卡爾位置、速度或關(guān)節(jié)力矩中的一種方式來控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；

??

網(wǎng)頁控制介紹

打開Google瀏覽器輸入robot.franka.de進(jìn)入網(wǎng)頁控制

注意：使用Franka的時(shí)候，要先解鎖關(guān)節(jié)，即點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)鎖”處的解鎖按鈕。

?

?

FCI介紹

使用注意事項(xiàng)：

（1）使用FCI時(shí)需先設(shè)置機(jī)械臂控制箱的IP，點(diǎn)擊設(shè)置，選擇網(wǎng)絡(luò)，把

DHCP Client的勾選框去掉，輸入IP和掩碼；

（2）使用FCI時(shí)需將網(wǎng)線接到控制箱的接口上，然后用網(wǎng)頁打開上面設(shè)置

的IP；

（3）如果franka的版本在4.2及以上，那么使用FCI控制的時(shí)候

需要先激活FCI。

?

1.環(huán)境搭建：

系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機(jī)安裝不要用虛擬機(jī)

ROS安裝參考網(wǎng)站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安裝franka_ros：sudo apt install ros-melodic-franka-ros ros-melodic-libfranka

安裝完real-time-kernel后關(guān)閉安全啟動(dòng)，reboot并進(jìn)入ubuntu 高級(jí)選項(xiàng)，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)有了剛剛安裝的實(shí)時(shí)內(nèi)核，enter 啟用該內(nèi)核(不帶有recovery mode字樣的那一個(gè))，開機(jī)后uname -r查看當(dāng)前系統(tǒng)內(nèi)核。

?

官網(wǎng)環(huán)境搭建教程：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html

?

2.franka_ros介紹：

franka_ros 是基于libfranka封裝出來的ros包

https://frankaemika.github.io/docs/franka_ros.html

?

3.libfranka

libfranka是franka提供的可用于windows下使用的接口，要自己下載編譯。

https://frankaemika.github.io/docs/libfranka.html

?

4.Franka論壇介紹：

網(wǎng)站：https://world.franka.de/resources

?

5.Franka機(jī)器人相關(guān)網(wǎng)站

FCI document：https://frankaemika.github.io/docs/index.html

（該網(wǎng)站內(nèi)包括franka官方的安裝教程，以及FCI接口簡(jiǎn)介和一些常見問題的處理）

libfranka的接口詳情：https://frankaemika.github.io/libfranka/

libfranka源碼：https://github.com/frankaemika/libfranka

franka_ros源碼：https://github.com/frankaemika/franka_ros

franka技術(shù)支持：https://frankaemika.github.io/

franka world:https://world.franka.de/

?