北京渡眾自動(dòng)駕駛教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，是我司推出的一款針對(duì)高校用戶用于教學(xué)、科研、競(jìng)賽的智能移動(dòng)平臺(tái)，幫助職校、高校學(xué)生實(shí)驗(yàn)室搭建好車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)教具，支持職校、高校及研究院汽車智能技術(shù)專業(yè)，且教程教具將根據(jù)前沿科技不斷更新迭代。適用于自動(dòng)駕駛、智能網(wǎng)聯(lián)、智能駕駛、無人駕駛等主題課程。

一、產(chǎn)品介紹

1、DZ20自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人

? ? ? ?DZ20自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人大小適中，可以靈活的部署在機(jī)器人教學(xué)實(shí)驗(yàn)室。能方便的與多種機(jī)械臂和傳感器進(jìn)行集成，具有良好的可拓展性。支持開源ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，同時(shí)提供一系列DEMO進(jìn)行由淺入深的學(xué)習(xí)ROS自主導(dǎo)航；同時(shí)提供相應(yīng)的文檔教程與視頻教程。

自主導(dǎo)航實(shí)訓(xùn)沙盤:V2X車路協(xié)同系統(tǒng)、智能小車、智能路側(cè)設(shè)備等，詳細(xì)介紹如下!

V2X車路協(xié)同系統(tǒng)

車路協(xié)同系統(tǒng)是該示教沙盤的核心功能，它可以全面管理和控制每輛車的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息、智能路網(wǎng)系統(tǒng)信息和智能路邊設(shè)備信息。組成部分可以分為三大部分：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、車路協(xié)同系統(tǒng)、智能云控&遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng),三者構(gòu)成智慧交通場(chǎng)景下協(xié)同感知與協(xié)同決策的閉環(huán)。

它包括用戶管理、高精度地圖加載、智能車輛加載、車輛路徑在線規(guī)劃、車輛信息實(shí)時(shí)顯示、單車傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示、路邊設(shè)備在線控制、遠(yuǎn)程駕駛等。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)單車智能的同時(shí)，還可以實(shí)現(xiàn)多車編隊(duì)行駛。小車搭配激光雷達(dá)、慣性導(dǎo)航、里程計(jì)、自動(dòng)駕駛計(jì)算單元等傳感器，應(yīng)用SLAM技術(shù)，在高精地圖基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。

自動(dòng)駕駛功能系統(tǒng)組成：智能停車系統(tǒng)、智能信號(hào)燈系統(tǒng)、交通視頻監(jiān)控系統(tǒng)、車輛定位系統(tǒng)、路線自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)、主視角行車視頻系統(tǒng)、智能車輛等無人駕駛實(shí)訓(xùn)展示系統(tǒng)。沙盤智能中控系統(tǒng)可完成沙盤整體運(yùn)行控制以及教學(xué)二次開發(fā)。

車路協(xié)同云控系統(tǒng)，車路協(xié)同云控應(yīng)用主要分為超視距感知下預(yù)警與引導(dǎo)和協(xié)同決策應(yīng)用兩大類功能應(yīng)用。

其中超視距感知下預(yù)警與引導(dǎo)應(yīng)用通過云控路側(cè)感知基站與車云通信實(shí)現(xiàn)的車路協(xié)同感知，及駕駛級(jí)實(shí)時(shí)的局部動(dòng)態(tài)地圖融合更新，為各級(jí)自動(dòng)駕駛提供實(shí)時(shí)超視距廣域精細(xì)感知信息，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定與高適用性的多重預(yù)警與引導(dǎo)類網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用，幫助車輛可靠發(fā)現(xiàn)危險(xiǎn)，優(yōu)化駕駛行為。

遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)，北京渡眾機(jī)器人自主研發(fā)的遠(yuǎn)程5G平行駕駛系統(tǒng)，通過方向盤遠(yuǎn)程遙控車輛前進(jìn)，轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。通過wifi實(shí)時(shí)傳輸視頻信息。并且可以一鍵切換到自動(dòng)駕駛模式。

以上系統(tǒng)涉及交通控制、交通管理、車路協(xié)同、交通安全、自動(dòng)駕駛等應(yīng)用，為高校、中高職院校的交通運(yùn)輸、自動(dòng)化、軟件工程、通訊工程、車輛工程等專業(yè)方向開展相關(guān)前沿學(xué)科建設(shè)、專業(yè)建設(shè)提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和教學(xué)指導(dǎo)。

車路協(xié)調(diào)是無人駕駛系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢(shì)，智能路邊設(shè)備可以使無人駕駛車輛在復(fù)雜的交通流中具有監(jiān)督、協(xié)調(diào)和遵守規(guī)則的能力。

2、巡檢機(jī)器人

? ? ? ?巡檢機(jī)器人集激光雷達(dá)、RTK等傳感器于一體，基于ROS,純電線控底盤,四驅(qū)差速轉(zhuǎn)向,實(shí)現(xiàn)了特定場(chǎng)景下的無人駕駛能力。高擴(kuò)展硬件結(jié)構(gòu)平臺(tái),自重30kg,載重40KG,合理規(guī)劃傳感器可選位置。包含工控機(jī)、GPS、IMU、激光雷達(dá),深度相機(jī)、攝像頭等常用配置硬件,充分優(yōu)化硬件集成應(yīng)用。多冗余安全機(jī)制設(shè)計(jì),智能電量監(jiān)控，配備車輛遙控器、急停系統(tǒng)與電量監(jiān)控。

二、功能實(shí)現(xiàn)

1、高精地圖：測(cè)繪級(jí)高精地圖

渡眾機(jī)器人自主研發(fā)的基于多傳感器融合的高精地圖制作，可靈活穩(wěn)定的切換室內(nèi)/室外場(chǎng)景，高精地圖精度<5cm.學(xué)生可學(xué)習(xí)高精地圖的制作過程、制作原理及學(xué)習(xí)代碼的調(diào)試、運(yùn)行。

2、自主定位和導(dǎo)航

我司自主研發(fā)的離線定位并能根據(jù)高精地圖生成想要到達(dá)的目的地，精度<5cm，并成功應(yīng)用于消防領(lǐng)域與自主導(dǎo)航機(jī)器人或自動(dòng)駕駛乘用車上。

學(xué)生可學(xué)習(xí)了解自主導(dǎo)航定位的原理和代碼實(shí)現(xiàn)，了解數(shù)據(jù)處理模塊、環(huán)境感知模塊、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊三大模塊知識(shí)，學(xué)習(xí)多融合傳感器感知方法。

3、自由路徑規(guī)劃與路網(wǎng)規(guī)劃

可根據(jù)任務(wù)點(diǎn)輸出全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃路線，支持自由導(dǎo)航，在建圖范圍內(nèi)的任意點(diǎn)之間可導(dǎo)航。學(xué)生可以了解學(xué)習(xí)機(jī)器人所需要的路徑規(guī)劃算法。

4、感知與避障

使機(jī)器人具備自主感知能力，遇到障礙物能夠自動(dòng)避障或繞障，自主更新局部路徑規(guī)劃并尋找可通行的路徑，可幫助學(xué)生了解學(xué)習(xí)基于激光雷達(dá)和視覺傳感器（攝像頭）的感知與避障。

5、遠(yuǎn)程管控

可根據(jù)需求進(jìn)行定制化開發(fā)，設(shè)定車載端與主控端的通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)主控端對(duì)車載端的遠(yuǎn)程管控。

6、支持多種底盤通信協(xié)議開發(fā)

可根據(jù)用戶已也有底盤協(xié)議進(jìn)行定制化開發(fā)，并可根據(jù)需要做出調(diào)整和優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)底盤及機(jī)器人相關(guān)信息的實(shí)時(shí)傳送。

7、傳感器標(biāo)定

傳感器標(biāo)定是自動(dòng)駕駛的基本需求,一個(gè)車上裝了多個(gè)/多種傳感器,而它們之間的坐標(biāo)關(guān)系是需要確定的。我司可提供傳感器標(biāo)定方案與算法。

三、應(yīng)用案例

渡眾機(jī)器人為北京某高校汽車實(shí)訓(xùn)室，基于V2X示教沙盤搭建教學(xué)實(shí)訓(xùn)環(huán)境，智能微縮車交通功能場(chǎng)景模塊，可滿足模擬開發(fā)測(cè)試、教學(xué)研究等需求。