正點(diǎn)原子的MPU6050很多時(shí)候會(huì)突然莫名奇妙的抽風(fēng)...

我一度以為是傳感器壞掉的原因，但是實(shí)際上傳感器時(shí)好時(shí)壞。我就做了一些嘗試，查看DMP輸出到底卡在了那里，因?yàn)槭裁磳?dǎo)致了MPU6050不能正常工作。

DMP輸出主要卡在一下地方。

• 連接失敗

  這個(gè)我實(shí)測(cè)，只有給mpu6050芯片重新上電來(lái)的實(shí)在。重新上電，然后重新運(yùn)行程序。

• DMP的初始化失敗（自檢失?。?/p>

  一定要保持穩(wěn)定的連接?。?！初始化的時(shí)候最好不要亂動(dòng)，不要用手碰傳感器的引腳，尤其實(shí)杜邦線(xiàn)連接的?。?！我相當(dāng)一部分時(shí)間都是拿在手里測(cè)試的，所以總是出問(wèn)題。手觸碰引腳的時(shí)候會(huì)造成一個(gè)突然的毛刺。在初始化的時(shí)候，可能就是因?yàn)檫@個(gè)毛刺，導(dǎo)致了DMP的初始化失敗。

• DMP初始化成功，但是讀不到數(shù)據(jù)

  這是因?yàn)樽x取dmp的buffer 的時(shí)候出現(xiàn)了問(wèn)題?？梢試L試一下重啟程序。如果重啟不能解決問(wèn)題。那就需要給傳感器斷電。（先按住reset，讓程序不運(yùn)行，然后給傳感器斷電，上電，再松開(kāi)reset。這樣子可以保證下一次如果初始化成功了，那就能讀到數(shù)據(jù)）

• DMP剛開(kāi)始可以正常輸入輸出，但是突然間掛掉了。

  這個(gè)是因?yàn)楣╇姵霈F(xiàn)了一下問(wèn)題，給mpu重新上電，然后重啟程序。不用懷疑數(shù)據(jù)線(xiàn)出了問(wèn)題，因?yàn)镮IC讀取出現(xiàn)錯(cuò)誤的話(huà)，hal庫(kù)應(yīng)該會(huì)報(bào)錯(cuò)，但是當(dāng)數(shù)據(jù)線(xiàn)重新連接之后，就能夠正常的讀取數(shù)據(jù)了。

????一般來(lái)說(shuō)這個(gè)初始化都是寫(xiě)在setup里面的，而不是在loop里面。所以這個(gè)問(wèn)題只能通過(guò)物理的reset來(lái)處理。所以在讀取的時(shí)候，所以應(yīng)該添加一個(gè)變量來(lái)監(jiān)測(cè)，當(dāng)DMP沒(méi)有準(zhǔn)備好，或者buffer沒(méi)有準(zhǔn)備好的時(shí)候，就重啟一下DMP。如我下面的做法。

????這個(gè)flag最好不要使用bool類(lèi)型的值來(lái)作為判斷。因?yàn)樵趯?shí)際的測(cè)試中發(fā)現(xiàn)，第一次讀取到值的時(shí)候，第二次數(shù)據(jù)一定會(huì)出問(wèn)題（我使用的庫(kù)是這樣子的，可能是庫(kù)有bug）。在這之后的一直正常。再一個(gè)就是當(dāng)電源出現(xiàn)非常短暫的接觸不良的時(shí)候，其實(shí)是可以續(xù)上的。所以這個(gè)時(shí)候就可以認(rèn)定為沒(méi)有問(wèn)題。如果多次獲取數(shù)據(jù)出現(xiàn)問(wèn)題，就說(shuō)明需要重啟mpu6050。

????這樣子可以一下子知道問(wèn)題出現(xiàn)再哪個(gè)地方，遇到不嚴(yán)重的，他自己就能重啟DMP。如果這個(gè)反復(fù)運(yùn)行這個(gè)重啟DMP的程序，說(shuō)明有地方一直過(guò)不去，給mpu斷一下電就可以了。