運動軸控制類：用RS485通信來讀取絕對值伺服電機的定位操作

2022-08-06 15:52 作者:jenasi 0人讀過 | 我要投稿

操作視頻：

https://www.bilibili.com/video/BV1pf4y1c7Mw/

PLC程序文件與觸摸屏界面程序（百度網(wǎng)盤下載）：

https://pan.baidu.com/s/1h8zWfeZstM6G4d6anLhv_A

【正文】

PLC控制伺服電機用到的最多的方式就是脈沖控制，也就是PLC發(fā)送脈沖，伺服驅(qū)動器接收脈沖?，F(xiàn)在呢，我們需要通過modbus協(xié)議，PLC用RS485通信來讀取絕對位置伺服電機的當前位置值。

先了解用RS485通信（以下簡稱485）讀取電機當前位置的作用：

PLC控制伺服電機運動，可以通過編程來設定電機的速度和位移，一旦PLC斷電，再次上電運行時，我們就不能確定電機在PLC掉電前的位置，所以只能做上電回零的處理，那這樣操作的話，設備就必須從頭開始運行。

類似這樣上電回零再運行的設置方式，對于個別行業(yè)是不適用的，因此我們需要記錄PLC掉電前的電機實際位置，所以PLC必須要用到掉電記憶的功能，為了精準的采集到電機的當前位置，就需要PLC的掉電記憶以及跟伺服電機的485通信來達到實時讀取電機位置的目的。

我們現(xiàn)在側重于PLC與絕對位置伺服電機的設置方式。

此處PLC與絕對位置型的伺服電機通信，我們這里以納智伺服電機為例：

一、PLC程序設置：

1.PLC控制伺服電機運行的啟動程序：

在觸摸屏界面做點動啟動，用M1作為電機啟動的按鈕（按鈕功能：交替）。

程序中對應的電機運動方式：按下M1按鈕，電機正轉，松開M1按鈕，電機停止；再按一次M1按鈕，電機反轉，松開M1按鈕，電機停止；如此往復循環(huán)。

2.PLC中的485通信設置程序：

請注意，電機驅(qū)動器內(nèi)部通信數(shù)據(jù)為16進制，PLC的通信數(shù)據(jù)為10進制，所以兩者之間的通信必須要進行進制轉換。

① PLC內(nèi)部Modbus_RTU通信配置：

添加兩條通信程序，如下圖：

指令解析：

序號0：檢測標志M80，M80作為顯示屏上采集伺服電機絕對位置的啟動鍵；本機資料W0，表示將讀取到的電機編碼器位置，保存在PLC的W0寄存器里面；傳輸方向是雙字，讀取，用于讀取伺服電機位置，因為用的W0寄存器來保存位置值的，所以是用雙字節(jié)的讀取方式；從機資料：4xd4127。（詳細說明，見下方進制換算的解說）

其中M80的啟動程序需要用到一個環(huán)編輯，用M0啟動標志M80的程序。

在PLC與電機的通信過程中，用的是標準的modbus協(xié)議，所以是以“次”為單位計算的，每次通信，M80都會自動斷開一次，如果M0一直有信號，就會一直觸發(fā)M80通。

序號1：檢測標志M81，M81作為顯示屏上對電機位置的清零鍵；本機資料G0，表示將清零的數(shù)據(jù)通過寄存器G0直接寫入到電機驅(qū)動器里面，從而實現(xiàn)清零的操作；傳輸方向是寫入，也就是寫入清零的數(shù)據(jù)，因為用的是G0寄存器，所以是單字節(jié)的寫入方式；從機資料4x4096。（詳細說明，見下方進制換算的解說）

二、伺服電機參數(shù)對照-進制換算：伺服電機的數(shù)據(jù)是16進制，需要換算成10進制數(shù)據(jù)，才能對應到PLC，從而實現(xiàn)通信。

1、PLC讀取伺服電機的絕對位置設置：

這個數(shù)據(jù)是讀取伺服電機絕對位置的，我們需要將16進制的0x101F，換算成10進制的數(shù)據(jù)，再寫進PLC程序中。

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