1.運(yùn)動(dòng)功能說(shuō)明

? ? ? 自適應(yīng)四輪底盤(pán)可以通過(guò)左側(cè)2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的 差速運(yùn)動(dòng) 配合來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能?？梢栽谕拱疾黄降牡孛嫔闲旭?。

2.結(jié)構(gòu)說(shuō)明

? ? ? ?樣機(jī)包含四個(gè) 直流驅(qū)動(dòng)輪模組 ，固定在一個(gè)由連桿組構(gòu)成的懸架上，具備懸掛功能，有更好的越障、抓地能力，還能降低車(chē)身顛簸。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

? ? ? ?由于同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)始終是一樣的。因此同側(cè)的兩個(gè)直流電機(jī)可以通過(guò)1拖2電機(jī)線共用1個(gè)直流電機(jī)接口。

? ? ? ?先將同側(cè)直流電機(jī)接在1條1拖2電機(jī)線上，然后在分別接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號(hào)分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車(chē)身固定好。

3.2 編寫(xiě)程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

前進(jìn)功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Forward/Forward.ino）

后退功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/Backward/Backward.ino）

原地轉(zhuǎn)向功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/TurnInPlace/TurnInPlace.ino）

大半徑轉(zhuǎn)向功能的代碼（點(diǎn)擊查看：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/052/BigTurn/BigTurn.ino）

4.擴(kuò)展樣機(jī)

? ? ? ?本樣機(jī)可以通過(guò)使用不同的驅(qū)動(dòng)輪模組，或者對(duì)連桿組懸架進(jìn)行改造來(lái)實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展，如下圖所示：

5.資料內(nèi)容【下載鏈接https://www.robotway.com/h-col-124.html】

① 樣機(jī)3D文件

② 例程源代碼