焊接激光跟蹤器的實(shí)現(xiàn)

機(jī)械臂的移動(dòng)需要同時(shí)考慮傳感器的識(shí)別范圍和焊槍的有效跟蹤，延時(shí)跟蹤的具體步驟為

（1）將激光光條手動(dòng)調(diào)節(jié)到焊縫入口附近；

（2）自動(dòng)跟蹤開始，識(shí)別焊縫入口，激光光條向焊縫移動(dòng)，識(shí)別第一個(gè)有效焊縫點(diǎn)，計(jì)算在當(dāng)前旋轉(zhuǎn)姿態(tài)下為是焊槍接觸焊縫機(jī)械臂末端因到位置P 1；

（3）開辟隊(duì)列，隊(duì)列長度由需要跟蹤精度決定，在一定范圍內(nèi)隊(duì)列越長跟蹤精度越高，讀取當(dāng)前機(jī)械臂末端位置 Pn，在P1,.,Pn之間線性插值，存入隊(duì)列中。

（4）隊(duì)列第一個(gè)位置信息出隊(duì)，控制機(jī)械臂以末端旋轉(zhuǎn)位姿R6到達(dá)該位置，機(jī)械臂輸入坐標(biāo)為Pe'=Pi+R6*t7；

（5）讀取當(dāng)前焊縫圖片，提取焊縫特征點(diǎn)，經(jīng)過計(jì)算得到該焊縫點(diǎn)在機(jī)械臂基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然后入隊(duì)，若焊縫提取失敗則跳到（7）。

（6）根據(jù)焊縫特征點(diǎn)在圖像中的位置，調(diào)整機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 ，具體方法為如果焊縫點(diǎn)在圖像中處于整體偏左，則機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R 6逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)一點(diǎn)，整體偏右則機(jī)械臂末端旋轉(zhuǎn)位姿R6 順時(shí)針運(yùn)動(dòng)一點(diǎn)。

（7）判斷隊(duì)列是否為空，不為空則轉(zhuǎn)到（4），空則轉(zhuǎn)到（8）；

（8）焊縫跟蹤結(jié)束。

怎樣選購好的焊縫跟蹤系統(tǒng)

每個(gè)焊縫跟蹤系統(tǒng)都有不同的概念，您需要仔細(xì)研究以下選項(xiàng)，以確定哪個(gè)最適合您。在做出此決定時(shí)，需要考慮以下因素：

1、簡單性很重要

當(dāng)您集成諸如激光焊縫跟蹤之類的技術(shù)時(shí)，您希望它易于使用。如果焊縫跟蹤的實(shí)現(xiàn)和程序的應(yīng)用太復(fù)雜，那就太糟糕了。

2、系統(tǒng)樣本量

大多數(shù)系統(tǒng)每次掃描只做一個(gè)樣本。該掃描通常限于相應(yīng)焊縫的幾何形狀。高質(zhì)量的焊縫跟蹤系統(tǒng)不僅可以檢測(cè)幾何形狀，還可以檢測(cè)材料的陰影。

陰影很重要，因?yàn)槿绻鷴呙鑳蓚€(gè)不同的部分可能圖像上沒有焊縫或焊縫幾乎看不到幾何。如果金屬的一側(cè)略有反射，而另一側(cè)沒有或一側(cè)較暗，則可以根據(jù)金屬的陰影跟蹤光束。

如果僅掃描幾何圖形，則很難跟蹤發(fā)亮的金屬，因?yàn)榉瓷鋾?huì)導(dǎo)致難以獲得清晰的結(jié)果

3、安裝距離

比較焊縫跟蹤設(shè)備時(shí)要考慮的另一個(gè)因素是傳感器與地面之間的距離。如果距離很小，則必須更加注意煙霧和焊渣的污染。距離越大，可能的視野就越大。此外，由于設(shè)備的位置距離焊縫較遠(yuǎn)，因此也降低了設(shè)備受焊接飛濺影響的風(fēng)險(xiǎn)。

施努卡焊縫跟蹤系統(tǒng)特點(diǎn)

1. 100% 在線檢測(cè)；

2. 機(jī)器人式；

3. 快速柔性的數(shù)據(jù)處理；

4. 準(zhǔn)確高效；

5. MIG/MAG/激光焊/CMT；

6. 不同的板材(鍍鋅鋼板，熱成型鋼板，鋁)；

7. 適用不同類型的搭接形式；

8. 焊縫質(zhì)量缺陷識(shí)別（位置、高度、顏色、氣孔、裂紋、飛濺等）

施努卡弧焊質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu)及參數(shù)

1. 支持最高的檢測(cè)速度；

2. 同主流的機(jī)器人KUKA ABB Fanuc 安川；

3. 高速視覺控制器進(jìn)行處理；

4. 采用以太網(wǎng)等進(jìn)行通訊；