在當(dāng)時(shí)的預(yù)想中，自己用的是YXZ內(nèi)旋歐拉角處理角度，而實(shí)際上我用的是YXZ外旋歐拉角公式，由于在角度控制中用的都是同一種公式（外旋），所以在這方面倒沒(méi)出問(wèn)題。

當(dāng)時(shí)程序的完成度已經(jīng)達(dá)到了90%，差的最后一步是寫(xiě)出激光指示點(diǎn)與擺角度之間的轉(zhuǎn)換方程，在這個(gè)問(wèn)題上，YXZ外旋導(dǎo)出的方程和內(nèi)旋的是不同的，而我當(dāng)時(shí)用的是內(nèi)旋公式，

然而在最終的測(cè)試中，我卻沒(méi)有發(fā)現(xiàn)任何異常，直到今天我才發(fā)現(xiàn)公式錯(cuò)了，我很好奇為什么當(dāng)時(shí)的測(cè)試結(jié)果看起來(lái)沒(méi)什么異常，于是我用GeoGebra軟件對(duì)當(dāng)時(shí)的情況進(jìn)行了仿真。

當(dāng)然有一種簡(jiǎn)單的情況不用仿真，那就是只有某一個(gè)角在單一的變化，其他角都為0°，這種情況下無(wú)論外旋內(nèi)旋、旋轉(zhuǎn)順序，結(jié)果都是一樣的。所以像“畫(huà)0°直線(xiàn)”這樣的情況就不仿真了。

來(lái)看看下圖，這是畫(huà)45°長(zhǎng)30cm直線(xiàn)的仿真圖，當(dāng)時(shí)的測(cè)試情況對(duì)應(yīng)的是紅線(xiàn)，而正確情況對(duì)應(yīng)的是綠線(xiàn)或藍(lán)線(xiàn)。

（內(nèi)旋公式值得是由內(nèi)旋導(dǎo)出的指示點(diǎn)與擺角度之間的轉(zhuǎn)換方程）

我們可以看到藍(lán)線(xiàn)與紅線(xiàn)相差不多

再來(lái)看看其他情況

這種情況就能看出明顯差別了

紅綠藍(lán)基本重合了

倒是在畫(huà)橢圓的時(shí)候又出現(xiàn)了偏差

(A3紙的尺寸:297mmX420mm)

由仿真結(jié)果看來(lái)差異不大，但那時(shí)的公式確實(shí)是錯(cuò)的，所以以這種角度來(lái)看的話(huà)，確實(shí)是歪打正著。