一、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

? ? ??艾利特EC63機(jī)器人沿各軸軸線進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，所使?的坐標(biāo)系成為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系在機(jī)器人調(diào)試完成后就設(shè)定完成，不可更改。

二、直?坐標(biāo)系

? ? ? 艾利特EC63機(jī)器人直?坐標(biāo)系也叫大地坐標(biāo)系。每種機(jī)器人類型對(duì)應(yīng)的直?坐標(biāo)系?向不同，對(duì)應(yīng)的直?坐標(biāo)原點(diǎn)位置也不同。

? ? ? 機(jī)器人相關(guān)參數(shù)設(shè)定完成后，則直?坐標(biāo)的零點(diǎn)和?向就確定，直?坐標(biāo)系的?向不能進(jìn)行修改。

? ? ? 機(jī)器人處于非奇異點(diǎn)位置時(shí)，均可沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平?移動(dòng)。對(duì)于六軸機(jī)器人，還可執(zhí)?Rx、Ry、Rz旋轉(zhuǎn)，Rx繞X軸旋轉(zhuǎn)，Ry繞Y軸旋轉(zhuǎn)，Rz繞Z軸旋轉(zhuǎn)，遵從右?螺旋法則。以六軸機(jī)器人為例，各運(yùn)動(dòng)?向如下圖所示。

三、?具坐標(biāo)系

? ? ? 工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所持?具的有效?向作為Z軸，并把坐標(biāo)定義在工具的尖端點(diǎn)。

? ? ? 工具坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)不受機(jī)器人位置或姿勢(shì)的變化影響，主要以工具的有效?向?yàn)榛鶞?zhǔn)進(jìn)?運(yùn)動(dòng)。所以，工具坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)最適合在?具姿勢(shì)始終與?件保持不變、平?移動(dòng)的應(yīng)?中使?。

? ? ? ?戶可根據(jù)實(shí)際工具情況進(jìn)?設(shè)定工具坐標(biāo)系0-7號(hào)。

四、用戶坐標(biāo)系

? ? ? ?戶坐標(biāo)系是以操作艾利特EC63機(jī)器人示教三個(gè)點(diǎn)來(lái)定義的，機(jī)器人沿所指定的?戶坐標(biāo)系各軸平行移動(dòng)。

? ? ? ?戶可根據(jù)需要，設(shè)定?戶坐標(biāo)系0-7號(hào)。

五、圓柱坐標(biāo)系

? ? ? 在圓柱坐標(biāo)系，艾利特EC63機(jī)器人以本體Z軸為中?旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，或與Z軸成直?平?運(yùn)動(dòng)。圓柱坐標(biāo)系的θ軸、R軸、Z軸?向如下圖所示。

六、控制點(diǎn)保持不變的操作

? ? ? 控制點(diǎn)保持不變的操作是指不改變?具尖端點(diǎn)的位置（控制點(diǎn)），只改變工具姿勢(shì)的軸操作。除關(guān)節(jié)坐標(biāo)以外的坐標(biāo)系均可進(jìn)行該操作。

? ? ? 在控制點(diǎn)不變的操作中，由于選擇不同的坐標(biāo)系，所以各手腕的回轉(zhuǎn)也各異。

? ? ? 在直?/圓柱坐標(biāo)系中，以本體軸的X、Y、Z為基準(zhǔn)，作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

? ? ? 在工具坐標(biāo)系中，以?具坐標(biāo)的X、Y、Z軸為基準(zhǔn)，做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

? ? ? 在?戶坐標(biāo)系中，以?戶坐標(biāo)系的X、Y、Z為基準(zhǔn)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。