canfestival是一個(gè)通信庫.
它的作用是掌握通信.并把通信功能全部包攬過來.
我們移植它之后,通信部分就由它全權(quán)負(fù)責(zé).它負(fù)責(zé)把數(shù)據(jù)搬運(yùn)到can上,發(fā)送報(bào)文.
我們只需要寫代碼,改變要發(fā)送的數(shù)據(jù)值就行.
它會按照字典的配置,自動進(jìn)行數(shù)據(jù)的定時(shí)搬運(yùn)...(或者字典配置的其他方式搬運(yùn))
所以配置好它,之后,只需要把它切換到操作狀態(tài),讓它工作即可.
不需要我們親自調(diào)用發(fā)送接口去發(fā)送數(shù)據(jù)!!!

canfestival是一個(gè)開源的庫

移植一些開源庫時(shí)需要注意一下幾點(diǎn):

1,要找到最外層的函數(shù).
?? 庫函數(shù)通常是一層包著一層,
?? 但是對于我們,最有價(jià)值的往往是最外層的函數(shù).
?? 只需要知道最外層函數(shù)如何傳參,如何使用. 先把它用起來.
?? 就比如stm32的庫函數(shù)一樣,一般不會去動底層的函數(shù).

2,找到config文件
?? 一些開源庫都是有config.h文件的(或者其他名字...).
?? 大多情況下不需要修改源碼,只需要配置文件的參數(shù)即可實(shí)現(xiàn)大部分功能.

2,注意數(shù)據(jù)流
?? canfestival是傳輸協(xié)議,所以需要弄清楚如何發(fā)送數(shù)據(jù).

3,程序結(jié)構(gòu)
?? canfestival,類似前后臺系統(tǒng).
?? 前后臺系統(tǒng),由主循環(huán)和中斷構(gòu)成.
?? canfestival主循環(huán)中可以進(jìn)行狀態(tài)的切換.在不同狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)不同功能.
?? 通常在進(jìn)入"操作狀態(tài)"進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送.
?? 中斷是有軟件定時(shí)器產(chǎn)生的,canfestival中,大部分事件都是在中斷中完成的.
?? 每個(gè)事件配有一個(gè)對應(yīng)的軟件定時(shí)器.
?? pdo有它對應(yīng)的定時(shí)器,定時(shí)器溢出,會發(fā)送pdo.
?? sdo有它對應(yīng)的超時(shí)定時(shí)器,定時(shí)器溢出,表示sdo超時(shí),也會執(zhí)行相應(yīng)函數(shù).
?? 除此之外還有很多定時(shí)器,驅(qū)動其他事件的發(fā)生.
?? ......

canfestival中需要配置的三個(gè)地方:
1,字典
?? 字典包含了canfestival的幾乎所有功能參數(shù).
?? 字典中規(guī)定了pdo的發(fā)送方式和發(fā)送內(nèi)容.
?? canfestival執(zhí)行的時(shí)候就是按照字典進(jìn)行發(fā)送和接收的.
2,硬件定時(shí)器,
?? 硬件定時(shí)器是軟件定時(shí)器的基礎(chǔ).
?? 只有配置硬件定時(shí)器后,各個(gè)軟件定時(shí)器才能正常工作.
?? 然后,才能產(chǎn)生不同的中斷.在中斷中才能發(fā)送pdo,發(fā)送sdo...
3,配置文件
?? config.h ,它里面規(guī)定了一些sdo超時(shí)時(shí)長,pdo個(gè)數(shù),定時(shí)器個(gè)數(shù)等等.
?? 一些簡單的通信,不需要修改,用默認(rèn)的即可.

canfestival執(zhí)行順序:
1,主函數(shù)中進(jìn)行狀態(tài)的切換.
2,進(jìn)入到"操作狀態(tài)".
3,等待軟件定時(shí)器發(fā)生溢出.
4,在軟件定時(shí)器中完成各項(xiàng)功能.