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#論文# arxiv速遞 | 卡內(nèi)基和伊利諾伊大學(xué)香檳分校聯(lián)合發(fā)布最簡單的行走機(jī)器人：具有一個(gè)驅(qū)動器和兩個(gè)剛體的雙足機(jī)器人

【The Simplest Walking Robot: A bipedal robot with one actuator and two rigid bodies】
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本文展示了第一個(gè)1-DOF，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動的雙足機(jī)器人的設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果。雖然被動動態(tài)步行本質(zhì)上是簡單的，但由這種步行形式所啟發(fā)的許多現(xiàn)有雙足機(jī)器人在控制、機(jī)械設(shè)計(jì)或兩者方面都很復(fù)雜。

我們的設(shè)計(jì)只使用單個(gè)電機(jī)連接兩個(gè)剛體，旨在探索在更復(fù)雜的設(shè)計(jì)無法構(gòu)建的更小尺寸的行走。助行器' Mugatu '是獨(dú)立自主的，在一系列輸入?yún)?shù)范圍內(nèi)開環(huán)穩(wěn)定，能夠從站立停止或開始，并且能夠控制其左右航向。我們對機(jī)械設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析，并提煉出了一套使這些行為得以實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)規(guī)則。實(shí)驗(yàn)評估測量其速度、能耗和轉(zhuǎn)向。