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DT600_DT200 組合導(dǎo)航系統(tǒng)快速指南

2023-04-10 15:06 作者:諾耕科技 0人讀過 | 我要投稿

1.?簡介

該指南用于快速配置?DT?系列?GNSS/INS?組合導(dǎo)航系統(tǒng)和?RT-Strut?安裝支架。文檔中的說明基于?DT600?產(chǎn)品，但是也適用于其他?DT?系列產(chǎn)品，如?DT200。更多信息，請(qǐng)參考每個(gè)產(chǎn)品的詳細(xì)說明書。

2.?安裝軟件插件

為了實(shí)時(shí)觀察和配置?DT?產(chǎn)品，需要先安裝?Dewesoft?數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件和?DEWESOFTPLUGIN-DT600?軟件插件，下面介紹如何安裝軟件插件：

1：拷貝?DT600.dll?和?DT600.lic(授權(quán)文件，如果沒有則提示插件為評(píng)估版本)至Dewesoft?安裝目錄，如?E:\Dewesoft\Bin64\X3\Addons64\DT600

2：注冊(cè)插件。依次打開?Dewesoft?軟件->右上角?Options(選項(xiàng))->Settings(設(shè)置)->Extensions(擴(kuò)展)-> (刷新)->使能?DeweDT600?插件->保存并重啟軟件。

3.?安裝?RT-Strut?支架

RT-Strut?用于在車內(nèi)快速固定?DT?產(chǎn)品，使用?RT-Strut?可以更好的精確測量車輛的運(yùn)動(dòng)。按照下列步驟在車內(nèi)安裝?RT-Strut?支架：

-在車內(nèi)找到合適的位置固定?RT-Strut

-松開中間管箍的手柄

-拉伸/縮短?RT-Strut?伸縮桿，使頂盤頂?shù)杰図?/span>

-縮緊中間管箍的手柄，鎖定伸縮桿

-轉(zhuǎn)動(dòng)彈簧手柄，使支架完全頂住車頂

-檢查?RT-Strut?是否已經(jīng)固定好，在各個(gè)方向有無移動(dòng)

-如果長度不夠，可以安裝擴(kuò)展支腿至?RT-Strut?底部固定塊

4.?安裝?DU100?直流不間斷電源

DT?產(chǎn)品屬于精密儀器，內(nèi)置高精度加速度和角速度傳感器，在工作的時(shí)候需要實(shí)時(shí)跟蹤衛(wèi)星和記錄數(shù)據(jù)，對(duì)電源的穩(wěn)定性和持續(xù)性有一定的要求，因此不能斷電。并且每次重啟后，都需要執(zhí)行初始化和熱啟動(dòng)動(dòng)作。

DU100?是一款高效率的直流?UPS?電源模塊，專為需要直流后備電源的應(yīng)用場合所設(shè)計(jì)。模塊輸入電壓范圍寬?9-28VDC，內(nèi)置鋰電池作為后備電池，輸出接口提供?6?路?4mm?香蕉插座，1?路車載點(diǎn)煙器插座。輸入電源有電時(shí)，模塊給電池充電，同時(shí)輸出穩(wěn)壓后的電源給設(shè)備。當(dāng)輸入電源斷電時(shí)，模塊自動(dòng)切換為內(nèi)部電池供電，并提供穩(wěn)壓后的電源給設(shè)備，切換時(shí)間幾乎為零，不影響負(fù)載工作。

5.?安裝?DT?主機(jī)

見下圖，先安裝夾具到主機(jī)上，再把夾具夾到?RT-Strut?伸縮桿上。盡量使主機(jī)的安裝位置低些，因?yàn)檐囕v運(yùn)動(dòng)時(shí)，車頂方向的移動(dòng)幅度往往比車底更大些。夾具安裝孔未對(duì)齊時(shí)，請(qǐng)勿強(qiáng)行擰螺絲，否則容易發(fā)生卡死，滑絲等故障。

注意：內(nèi)部包含易碎部件，跌落到地面有可能會(huì)損壞產(chǎn)品。

注：在測試的時(shí)候，需要保證主機(jī)或者天線之間不會(huì)移位，二者必須通過剛性連接。

6.安裝?GNSS?天線

單天線模式：

-安裝?GNSS?天線到車頂上，天線最好在主機(jī)的正上方（方便測量?GNSS?天線和主機(jī)之間的桿臂值）。

-連接?GNSS?天線到主機(jī)的?BACK?天線接口上。

雙天線模式：

-盡量布置?FRONT?從天線（負(fù)責(zé)雙天線航向）在車頂?shù)那安浚?/span>BACK?主天線（負(fù)責(zé)位置和速度）在后部，天線基線方向沿著車輛?x-軸或者?y-軸指向，默認(rèn)一前一后安裝。

- GNSS?天線尾部的饋線盡量朝著同一個(gè)方向。

-如果是航空天線，天線底部需要額外的屏蔽地，務(wù)必放在金屬車頂上，離車頂邊緣?20cm以外的位置，不要放在最邊沿處。

-如果是測量天線（蘑菇頭天線），內(nèi)部已經(jīng)自帶了屏蔽地，可以放在邊緣位置。

-連接主天線到?BACK?天線接口，從天線到?FRONT?天線接口。

備注：需要精確測量?GNSS?天線的位置，否則會(huì)影響系統(tǒng)的精度。

金屬車頂，航空天線或者蘑菇頭天線，默認(rèn)均使用磁吸座，方便安裝；玻璃鋼材質(zhì)的非金屬車頂，不能使用航空天線（需要額外的屏蔽地），需要選用蘑菇頭天線+真空吸盤底座。

7.硬件連接示意圖

按照?qǐng)D?10?的方式連接產(chǎn)品，需要記?。赫?qǐng)勿帶電拔插通訊接口連接器，否則接口有燒壞的可能性。

8.配置系統(tǒng)

8.1?設(shè)置電腦本地?IP?地址在配置?DT?之前，需要先配置電腦的?IP?地址為靜態(tài)?IP，且電腦?IP?地址需要與?DT?的?IP地址不同，詳細(xì)如下：

配置完?PC?靜態(tài)?IP?地址后，兩個(gè)系統(tǒng)就才會(huì)互相通訊，接下來就可以對(duì)?DT?進(jìn)行配置。

注：如果收不到數(shù)據(jù)，嘗試禁用網(wǎng)絡(luò)防火墻，以減小系統(tǒng)阻止?DT?和電腦通訊的幾率。

8.2?設(shè)置通訊連接參數(shù)

1?Dewesoft?軟件->通道設(shè)置菜單->選擇?DeweDT600->選擇通道頁面。

2?根據(jù)實(shí)際測試需求來勾選所需要的通道數(shù)據(jù)。

3?修改參數(shù)設(shè)置，傳感器?IP?地址為?192.168.0.11，PC?電腦接收數(shù)據(jù)端口號(hào)為?7000。

4?點(diǎn)擊測試連接，正常收發(fā)數(shù)據(jù)，右側(cè)窗口顯示收到數(shù)據(jù)包，底部窗口顯示交互指令

5?NSV1?表示主天線衛(wèi)星數(shù)，NSV2?表示從天線衛(wèi)星數(shù)。

8.3?設(shè)置坐標(biāo)軸和桿臂值參數(shù)

需要精確測量?DT?安裝方向和車輛的軸向之間的關(guān)系，以及?BACK?主天線和主機(jī)?IMU原點(diǎn)的桿臂值。對(duì)于雙天線系統(tǒng)，兩個(gè)天線的基線長度建議在?1m?以上。

6?DeweDT600?插件->選擇配置頁面

7?點(diǎn)擊讀取，可以讀取當(dāng)前的配置參數(shù)

8?設(shè)置?IMU?坐標(biāo)軸方向，方法為人從車后往車前看，記住主機(jī)標(biāo)簽上面的?Y?軸和?Z?軸的指向。圖示為?Y?軸朝前，Z?軸朝上。

9?設(shè)置?GNSS?后天線桿臂值，方法為人站在主機(jī)?IMU?的原點(diǎn)上，面朝車頭行駛的方向，記錄?BACK?主天線相對(duì)于觀察者的方向和位置關(guān)系。用尺子測量主機(jī)?IMU?原點(diǎn)到?BACK主天線的桿臂值。

10?輸入橫向（右左），縱向（前后），垂向（上下）的偏移量，測量誤差?10cm?以內(nèi)，否則會(huì)影響算法的收斂精度。例：人站在?IMU?原點(diǎn)上觀察?Back?主天線

主天線在右側(cè)?0.5，橫向偏移量為右?0.5m。

主天線在前方?1.0m，縱向偏移量為前?1.0m。

主天線在上方?1.2m，垂向偏移量為上?1.2m。

點(diǎn)擊應(yīng)用，臨時(shí)寫入?yún)?shù)，斷電后參數(shù)不會(huì)保存。點(diǎn)擊保存才會(huì)永久保存參數(shù)。

9.初始化、熱啟動(dòng)和在線校正

9.1?初始化：指系統(tǒng)進(jìn)入組合導(dǎo)航狀態(tài)（GNSS?衛(wèi)星導(dǎo)航和?INS?慣性導(dǎo)航融合狀態(tài)），需要滿足收到?GNSS?衛(wèi)星信號(hào)和獲取初始航向。未初始化前，系統(tǒng)不會(huì)輸出精確的測量值。

-打開通道頁面，如果之前沒有點(diǎn)擊測試連接，這里需要先點(diǎn)擊測試連接

-觀察右上角的數(shù)據(jù)包接收是否正常；左下角的收星情況是否正常（至少大于?6?顆衛(wèi)星）動(dòng)態(tài)初始化：加速朝前沿直線行駛，速度要大于?20km/h，此時(shí)算法根據(jù)速度航向來作為初始航向，此時(shí)不可倒車。靜態(tài)初始化：僅雙天線支持靜態(tài)初始化，單天線只能動(dòng)態(tài)初始化。車輛停在空闊無遮擋的地面，等待雙天線鎖定航向即可。

9.2?熱啟動(dòng)：初始化成功后，需要執(zhí)行熱啟動(dòng)，熱啟動(dòng)時(shí)卡爾曼濾波算法會(huì)跟蹤衛(wèi)星導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航。此時(shí)可以激活雙天線航向校正，這樣熱啟動(dòng)時(shí)就能同時(shí)評(píng)估雙天線航向和 Y 軸之間的偏移量。

-熱啟動(dòng)需要在初始化完成之后，緊接著執(zhí)行。

-熱啟動(dòng)過程需要?15?分鐘左右，在該時(shí)間內(nèi)，請(qǐng)做多個(gè)跑“8”字或者“日”字的動(dòng)作，期間要有加速、減速、轉(zhuǎn)彎、停車等動(dòng)作

-注意讀取速度/航向/姿態(tài)等值，肉眼觀察是否符合預(yù)期

9.3?在線校正：初始化之后，需要執(zhí)行在線校正，校正后會(huì)自動(dòng)減掉三軸方向角度偏差。

-雙天線航向校正：目的是校正雙天線航向到 IMU 的 Y 軸方向。如果是單天線模式，不需要校正這里?？梢栽诔跏蓟瓿芍?，熱啟動(dòng)時(shí)激活雙天線航向校正，這樣熱啟動(dòng)時(shí)就能同時(shí)評(píng)估雙天線航向偏差。

-方向角置零：需要先找到一條直道，點(diǎn)擊開始之后，期間不可拐彎，沿著直線行駛?100米以上，速度大于?20km/h，然后停在水平的地方。

-觀察系統(tǒng)計(jì)算的側(cè)滑/俯仰/橫滾角度偏差是否符合預(yù)期。點(diǎn)擊應(yīng)用，臨時(shí)存儲(chǔ)校正參數(shù)，斷電后需要重新校正。