前言：使用最簡(jiǎn)單粗暴的方式實(shí)現(xiàn)編碼器的使用，簡(jiǎn)單易懂，準(zhǔn)確率高

編碼器原理圖：

一共只有四個(gè)重要引腳，分別是com：公共端，接GND或者VCC都行，如果接GND則IO上拉，接VCC則IO下拉，S：按鈕檢測(cè)（編碼器自帶了一個(gè)按鍵），A/B：AB線(xiàn)，用于檢測(cè)編碼器正反轉(zhuǎn)以及轉(zhuǎn)了幾格

編碼器AB線(xiàn)規(guī)律：

A線(xiàn)默認(rèn)電平狀態(tài)永遠(yuǎn)是1，只有在編碼器撥動(dòng)一格的時(shí)候會(huì)先變0，隨后恢復(fù)成1

B線(xiàn)默認(rèn)電平狀態(tài)不穩(wěn)定，在編碼器不撥動(dòng)完整一格的情況下，輕微順時(shí)針觸碰撥盤(pán)會(huì)變1，輕微逆時(shí)針觸碰撥盤(pán)會(huì)變0

根據(jù)這個(gè)規(guī)律來(lái)完善邏輯：當(dāng)A線(xiàn)從0變化為1時(shí)，說(shuō)明編碼器已經(jīng)被撥完了完整的一格，由于B線(xiàn)的狀態(tài)只要輕輕的觸碰就能改變，所以此時(shí)B線(xiàn)的值 由 撥動(dòng)時(shí) 是 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)還是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)決定，如果讀出為1，則說(shuō)明剛剛順時(shí)針撥動(dòng)了一格

代碼實(shí)現(xiàn)：

所有實(shí)現(xiàn)加在一起只有大約40行的代碼，核心邏輯只有16行代碼，非常簡(jiǎn)明簡(jiǎn)單，接下來(lái)解釋一下工作流程：

流程：

1、初始化相關(guān)的GPIO，由于我的COM端接GND，所以將相關(guān)的IO配置為上拉輸入

2、定義一個(gè)標(biāo)志位flag，用于控制是否進(jìn)行接下來(lái)的判斷

3、循環(huán)中判斷A線(xiàn)的狀態(tài)是否為0，如果為0，則將flag置1，以進(jìn)行等待A線(xiàn)變?yōu)?的操作

4、循環(huán)等待A線(xiàn)由0變1，說(shuō)明已經(jīng)撥動(dòng)了一格，此時(shí)及時(shí)讀取B線(xiàn)的值即可判斷出當(dāng)前是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)還是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，然后將flag置0，等待下次觸發(fā)

總結(jié)：

使用IO查詢(xún)法做的編碼器讀取，讀取速度為1ms，這就注定了不能轉(zhuǎn)的太快，實(shí)測(cè)10ms撥一格，不會(huì)出現(xiàn)誤判的情況，實(shí)際上正常使用，即使是快速旋轉(zhuǎn)的時(shí)間間隔也基本是20ms以上，基本上可以保障準(zhǔn)確率，但是如果非要猛轉(zhuǎn)它，那就只能使用其他外設(shè)解決了

????????后記(吐槽)：正交編碼器是個(gè)好東西，一個(gè)編碼器就可以頂替掉三個(gè)普通按鍵的功能（正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，按下），而且體驗(yàn)上比傳統(tǒng)按鍵好得多，搓編碼器很解壓，但是，但是，但是，怎么使用編碼器是個(gè)問(wèn)題，之前有大概了解過(guò)，網(wǎng)上資料給我的感覺(jué)就是挺麻煩挺不好做的，STM32官方已經(jīng)適配了正交編碼器的接口，直接可以使用，ESP32好像沒(méi)有，需要自己實(shí)現(xiàn)，話(huà)不多說(shuō)先去百度一波，搜索“esp32 正交編碼器”，搜出不少內(nèi)容，點(diǎn)開(kāi)第一個(gè)鏈接，好，csdn付費(fèi)專(zhuān)欄，我**&%￥#@#￥&，第二個(gè)鏈接說(shuō)的是使用ESP的pcnt功能實(shí)現(xiàn)讀取編碼器，但是代碼好多好復(fù)雜，不想看，第三個(gè)鏈接也是csdn的，寫(xiě)的還不錯(cuò)的，用的中斷和隊(duì)列，優(yōu)雅但復(fù)雜，暫時(shí)跳過(guò)，再?gòu)暮竺娴逆溄娱_(kāi)始基本上就沒(méi)什么相關(guān)的東西了，要么是arduino，要么是stm32，要么就是單純編碼器的介紹，那么去bilibili搜索一下正交編碼器好吧，結(jié)果出來(lái)的內(nèi)容要么就是只有幾分鐘的成果演示，要么就是好幾十分鐘的長(zhǎng)篇大論，但是我只是想簡(jiǎn)單的了解一下編碼器的工作流程，然后能夠用起來(lái)就好了，我并不想聽(tīng)好幾十分鐘的篇幅給我介紹編碼器的各種詳細(xì)數(shù)據(jù)、類(lèi)型、各種無(wú)關(guān)緊要的巴拉巴拉的東西，然后我一思索，這玩意就三四個(gè)腳，不至于那么難吧，于是就簡(jiǎn)單的用串口打印了一下編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)各個(gè)引腳的電平狀態(tài)，稍微總結(jié)了一下變化規(guī)律，然后自己實(shí)現(xiàn)了功能，核心邏輯只有16行代碼，完全可以勝任大部分日常使用的場(chǎng)景，比起各種教程里動(dòng)輒幾十上百行的代碼，可以說(shuō)是非常的簡(jiǎn)單明了了，唯一的缺點(diǎn)就是辛苦CPU以及不支持猛轉(zhuǎn)編碼器，不如中斷或者其他外設(shè)來(lái)的優(yōu)雅......到底還是自己給搞定了

????????現(xiàn)在找一篇干練一點(diǎn)的教程是真難啊，很多教學(xué)視頻都是猛猛的灌水，沒(méi)有干貨，印象最深刻的一個(gè)視頻教程，核心內(nèi)容就一句話(huà)，但是視頻愣是做了十幾分鐘，大概就是“同學(xué)們啊...額...這個(gè)...今天呢...我們來(lái)講講這個(gè)東西啊....嗯...咳咳...這個(gè)啊..就是這個(gè)還是很重要的...嗯...所以我們來(lái)講講...嗯啊...”這樣的，還有就是操作不熟練就直接錄教程，然后總是寫(xiě)錯(cuò)，通篇都在改錯(cuò)，要么就是視頻聲音聽(tīng)不清，我都要看自閉了??還有網(wǎng)上抄來(lái)抄去的各種教程，十幾個(gè)不同的網(wǎng)站但是里面的內(nèi)容一模一樣，也不知道誰(shuí)抄的誰(shuí)，原作者都找不到了，現(xiàn)在像這樣的教程越來(lái)越多，導(dǎo)致很多干貨的教程都被淹沒(méi)了，不容易找到，要么就是各種付費(fèi)，今天就是找了半天沒(méi)找到什么心儀的教程，有感而發(fā)寫(xiě)下這篇專(zhuān)欄

????????不過(guò)話(huà)說(shuō)回來(lái)，有人愿意免費(fèi)出教程就不錯(cuò)了，總比啥都沒(méi)得看強(qiáng)，希望本教程對(duì)你有所幫助（*゜ー゜*）