CANopen一個(gè)優(yōu)勢是可以組網(wǎng),

就是把多個(gè)節(jié)點(diǎn)組成一個(gè)網(wǎng)絡(luò),進(jìn)行交互通信.

比如:

一個(gè)主控板,可以掛接很多個(gè)電機(jī),

例如連接了7個(gè)電機(jī),那么就可以用CANopen控制7個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動或者停止.

如果某個(gè)電機(jī)故障,還可以讓這個(gè)電機(jī)離開,防止它干擾到其他電機(jī)通信.

也可以讓故障的節(jié)點(diǎn)嘗試軟重啟.

這些讓某個(gè)電機(jī)切換到關(guān)閉狀態(tài),或重啟的功能,就是nmt指令實(shí)現(xiàn)的.

nmt可以實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)各種狀態(tài)的切換: