原文鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/U_fYYbgn_O8EWGLqnaOorA

前言

一年前，我在公眾號(hào)“從零開始搭SLAM”里看到了一系列高質(zhì)量的原創(chuàng)文章，這些文章都是李想利用業(yè)余時(shí)間創(chuàng)作完成的，這些文章循序漸進(jìn)，帶領(lǐng)讀者一步步邁入激光SLAM的精彩世界。

因?yàn)镃artographer已經(jīng)應(yīng)用在很多落地的產(chǎn)品里，比如清潔機(jī)器人、倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人等服務(wù)機(jī)器人。但是網(wǎng)上相關(guān)的資料分散而參差不齊，尤其缺乏系統(tǒng)的理論和代碼講解，涉及到其中的工程化細(xì)節(jié)和改進(jìn)經(jīng)驗(yàn)就更是罕見。

視頻天然的比圖文更適合教學(xué)。于是我聯(lián)系到李想，商量做一個(gè)Cartographer的逐行源碼解析視頻課程，從理論到實(shí)踐，從入門到進(jìn)階。首先第一個(gè)事情就是對(duì)Cartographer源代碼進(jìn)行保姆級(jí)詳細(xì)注釋，不僅能夠幫助講師重新梳理代碼細(xì)節(jié)，更重要的是，極大的降低了學(xué)員的學(xué)習(xí)門檻。由于Cartographer代碼量非常大，注釋代碼就花了幾個(gè)月，可以毫不夸張的說，這是目前全網(wǎng)最詳細(xì)的中文注釋的Cartographer代碼，而且是持續(xù)更新的。不管你是否是我們的學(xué)員，都可以學(xué)習(xí)這份走心注釋的代碼：https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws

經(jīng)過充分地準(zhǔn)備，2021年6月，計(jì)算機(jī)視覺life和李想老師合作的Cartographer逐行源碼解析課程（第1期）上線，課程歷時(shí)接近4個(gè)月，幫助400+學(xué)員開啟了Cartographer的入門到進(jìn)階之旅，其中收獲了很多學(xué)員的贊譽(yù)，也收到了不少的建議和反饋。

第1期課程下架后，我們結(jié)合學(xué)員的反饋，對(duì)課程存在的問題進(jìn)行了全面梳理和調(diào)整，時(shí)隔半年多于2022年推出了第2期課程，主要做了如下改進(jìn)：

• 對(duì)課程大綱和內(nèi)容進(jìn)行優(yōu)化。每章節(jié)內(nèi)容從背景、框架開始講，從宏觀到細(xì)節(jié)，避免過早陷入代碼細(xì)節(jié)。對(duì)每章節(jié)學(xué)習(xí)量調(diào)整，讓學(xué)員有時(shí)間理解吸收。

• 查漏補(bǔ)缺，修正錯(cuò)誤。在新的大綱基礎(chǔ)上，重新錄制部分章節(jié)的視頻，重新組織剪輯視頻。

• 作業(yè)重磅提升。每?jī)芍軙?huì)有針對(duì)前面學(xué)習(xí)內(nèi)容的作業(yè)考試，需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成。班主任跟進(jìn)自制力較差學(xué)員，再也不怕學(xué)習(xí)掉隊(duì)！

總共80+視頻全部上線！掃描學(xué)習(xí)↓

Cartographer簡(jiǎn)介

Cartographer是Google推出的一套基于圖優(yōu)化的激光SLAM算法，它同時(shí)支持2D和3D激光SLAM，可以跨平臺(tái)使用，支持Lidar、IMU、Odemetry、GPS、Landmark等多種傳感器配置。是目前落地應(yīng)用最廣泛的激光SLAM算法之一。

Cartographer建圖過程

Cartographer代碼最重要的 貢獻(xiàn)不僅僅是算法，而是工程實(shí)現(xiàn)實(shí)在是太優(yōu)秀了！它不依賴PCL，g2o, iSAM, sophus, OpenCV等第三方庫(kù)，所有輪子都是自己造的，2D/3D的SLAM的核心部分僅僅依賴于Boost、Eigen（線性代數(shù)庫(kù)）、Ceres（Google開源的非線性優(yōu)化庫(kù)）等幾個(gè)底層的庫(kù)。

這明顯不是搞科研的玩兒法，就是奔著產(chǎn)品去的！因?yàn)?strong>依賴庫(kù)少，可以直接在產(chǎn)品級(jí)嵌入式系統(tǒng)上應(yīng)用，關(guān)鍵是開源免費(fèi)，而且效果還針不戳！極大的降低了開發(fā)者的門檻。目前在GitHub的star數(shù)目是非常高的。

Cartographer應(yīng)用

因此Cartographer非常適合于掃地/清潔機(jī)器人、倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人、送餐機(jī)器人等室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人場(chǎng)景的實(shí)時(shí)定位和建圖。

Cartographer建立的地圖

掃地機(jī)器人

倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人

崗位需求及薪資

這里簡(jiǎn)單列舉了和Cartographer相關(guān)的招聘崗位

學(xué)習(xí)規(guī)劃

Cartographer的代碼龐大，邏輯復(fù)雜，包含大量的工程細(xì)節(jié)，對(duì)于初學(xué)者不太友好，學(xué)習(xí)理解代碼十分困難，需要花費(fèi)大量時(shí)間仍不得要領(lǐng)。而企業(yè)對(duì)激光SLAM從業(yè)者的要求越來越高，只會(huì)調(diào)包調(diào)參的人找工作越來越難，只有深入理解激光SLAM原理與代碼實(shí)現(xiàn)，才具有核心競(jìng)爭(zhēng)力。

因此，計(jì)算機(jī)視覺life推出了系統(tǒng)課程《激光SLAM之Cartographer源碼解析》，這是目前唯一一個(gè)逐行講解Cartographer源碼的課程！講師親自對(duì)Cartographer做了超詳細(xì)源碼注釋，開源項(xiàng)目地址：

https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws

理論與實(shí)戰(zhàn)并重，學(xué)員學(xué)完可以直接上手做項(xiàng)目。并且針對(duì)課程提供對(duì)應(yīng)的作業(yè)和考試，并根據(jù)學(xué)習(xí)情況每月有機(jī)會(huì)獲得學(xué)習(xí)基金，根據(jù)周作業(yè)、大作業(yè)、課程完成度等數(shù)據(jù)，評(píng)選最終的課程優(yōu)秀學(xué)員，全額退還課程費(fèi)用+發(fā)放優(yōu)秀學(xué)員證書+至少1次內(nèi)推機(jī)會(huì)！

課程大綱如下：

總共80+視頻全部上線！掃描學(xué)習(xí)↓

購(gòu)買課程后添加此微信進(jìn)答疑群，如果對(duì)課程有疑問，也可加下面微信咨詢↓

課程講師介紹

課程講師：李想，高級(jí)激光SLAM算法工程師，參與多個(gè)AGV項(xiàng)目落地，有豐富的項(xiàng)目實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。多篇原創(chuàng)文章發(fā)表在個(gè)人公眾號(hào)：從零開始搭SLAM

課程服務(wù)及收獲

課程主要包括以下服務(wù)：

• 學(xué)習(xí)視頻：逐行講解cartographer代碼，總共15章，每周更新一章。

• 講師精心繪制的原理圖及代碼框架圖，快速理解復(fù)雜的源碼，理清代碼流程，定位核心算法

• 關(guān)鍵部分的公式推導(dǎo)

• 重點(diǎn)知識(shí)擴(kuò)展：包括重要概念、工程實(shí)踐技巧、代碼改進(jìn)建議等

• 課程期間全程答疑，及時(shí)解決學(xué)員在課程中遇到的難題

• 幫助鞏固知識(shí)的課程作業(yè)、編程作業(yè)，以及作業(yè)的詳細(xì)解答

• 每月多次直播，在線直接交流
  

學(xué)完課程可以掌握：

• 本課程延續(xù)我們一貫的學(xué)以致用風(fēng)格，帶領(lǐng)學(xué)員逐行學(xué)習(xí)源碼，并講解算法落地的工程實(shí)踐技巧，代碼改進(jìn)方向等，快速上手做項(xiàng)目。

• 學(xué)完課程，可以掌握：多激光雷達(dá)時(shí)間同步、激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コ? 基于IMU與里程計(jì)的融合與位姿估計(jì)、基于點(diǎn)云的掃描匹配、后端優(yōu)化、 分支定界算法、回環(huán)檢測(cè)等核心算法。具備舉一反三能力。

• 理論與實(shí)踐并重，理解原理如何在代碼中具體實(shí)現(xiàn)，掌握代碼中的工程實(shí)踐技巧，能夠完全掌握Cartographer代碼，能夠基于該算法進(jìn)行參數(shù)調(diào)優(yōu)、在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中改進(jìn)提升，承擔(dān)研發(fā)項(xiàng)目。具備項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)與工程研發(fā)能力。

• 學(xué)完本門課程，學(xué)員能夠?qū)++的基礎(chǔ)語法以及C++11新標(biāo)準(zhǔn)有更深入的理解和認(rèn)知。

• 學(xué)完本門課程，學(xué)員可以達(dá)到工作1-2年的激光SLAM算法工程師水平。
  

課程適合人群

• 課題組獨(dú)狼：整個(gè)課題組或者實(shí)驗(yàn)室，只有自己一個(gè)人搞Cartographer，即沒人帶又沒人交流

• 調(diào)包俠：用了很久Cartographer建圖，但是不清楚其參數(shù)具體意義，不清楚代碼如何實(shí)現(xiàn)

• 工程師：想要對(duì)Cartographer進(jìn)行優(yōu)化，看了代碼之后發(fā)現(xiàn)代碼看不懂

• 跳槽換工作的同學(xué)：發(fā)現(xiàn)面試時(shí)考察Cartographer的知識(shí)點(diǎn)回答不上來的同學(xué)

• 其他方向轉(zhuǎn)過來的同學(xué)：轉(zhuǎn)到激光SLAM領(lǐng)域，理解了SLAM的概念，想要在代碼層面上深入學(xué)習(xí)Cartographer的同學(xué)

課程不適合人群

• 一點(diǎn)都沒接觸過激光SLAM的同學(xué)，或者是剛轉(zhuǎn)到激光SLAM方向的同學(xué)，應(yīng)該先去學(xué)概念而不是直接學(xué)代碼

• 沒接觸過編程或者編程很少的同學(xué)，這課是講代碼的，編程少的同學(xué)直接聽代碼肯定是聽不懂的

• 想要一周或者一個(gè)月弄懂Cartographer代碼的同學(xué)，不適合本視頻課程，本課程是要持續(xù)3個(gè)半月的

• 不喜歡通過看視頻的方式學(xué)習(xí)，一看視頻就困的同學(xué)

學(xué)員基礎(chǔ)要求

• 理解激光SLAM的目的是啥，理解激光的相關(guān)概念（如前端里程計(jì)，后端優(yōu)化，回環(huán)檢測(cè)等）

• 運(yùn)行環(huán)境：Ubuntu 16.04/18.04/20.04， ROS Kinetic/Melodicetic, 講師使用的環(huán)境是Ubuntu 1604, ROS Kinetic, 最好能保持一致, 不一致也沒關(guān)系

• 硬件要求：普通臺(tái)式機(jī)/筆記本電腦均可，無需GPU。課程使用講師提供的數(shù)據(jù)集，不需要激光雷達(dá), imu, 里程計(jì), 機(jī)器人等任何硬件

• 有一定C/C++代碼基礎(chǔ)，了解最基礎(chǔ)的C++語法

• 了解ROS，能夠簡(jiǎn)單使用ROS啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)

• 其余激光SLAM的相關(guān)知識(shí)都會(huì)在課程中教給你
  

  總共80+視頻全部上線！掃描學(xué)習(xí)↓
  

作業(yè)、全額返現(xiàn)、學(xué)習(xí)基金

作業(yè)重磅提升！

1. 每?jī)芍軙?huì)有針對(duì)前面學(xué)習(xí)內(nèi)容的作業(yè)和考試，需要在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成作業(yè)。學(xué)習(xí)視頻+作業(yè)考試鞏固強(qiáng)化~學(xué)習(xí)效果雙倍提高！

2. 全程陪伴式學(xué)習(xí)，每周公示學(xué)習(xí)情況排行榜，班主任跟進(jìn)自制力較差學(xué)員~再也不怕學(xué)習(xí)掉隊(duì)！

3. 不定期內(nèi)部直播，分享學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)和作業(yè)思路~學(xué)習(xí)收獲UP UP UP！

學(xué)習(xí)基金 & 優(yōu)秀學(xué)員全額返現(xiàn)！

每個(gè)學(xué)員有3次拿獎(jiǎng)機(jī)會(huì)：包括2次月度優(yōu)秀學(xué)員（退款100），1次最終課程優(yōu)秀學(xué)員（全額退款）。

1. 每月公布當(dāng)前累積排行榜單，排行榜前5%學(xué)員退款100元作學(xué)習(xí)基金獎(jiǎng)勵(lì)！

2. 課程結(jié)課后根據(jù)周作業(yè)、大作業(yè)、課程完成度等數(shù)據(jù)，評(píng)選最終的課程優(yōu)秀學(xué)員（前5名），全額退還課程費(fèi)用+發(fā)放優(yōu)秀學(xué)員證書+至少1次內(nèi)推機(jī)會(huì)！100%有效，等你來戰(zhàn)！

注：①月排行榜根據(jù)累計(jì)周作業(yè)成績(jī)得分，每周由班主任在課程群內(nèi)公示動(dòng)態(tài)排名榜單。②優(yōu)秀學(xué)員退課程款在結(jié)課儀式時(shí)同步發(fā)放；評(píng)選日期詳見學(xué)習(xí)規(guī)劃表！

常見問題解答

1 學(xué)習(xí)基金、返現(xiàn)是通過什么發(fā)放？

會(huì)退還到你付款時(shí)的支付方式，原路退回。

3 作業(yè)提供答案嗎？

不提供，但會(huì)在內(nèi)部直播提供思路講解。課程交流群里大家可討論，但不能直接給出答案。

4 課程觀看、答疑有效期是？

購(gòu)買課程后務(wù)必加客服進(jìn)入答疑群。后續(xù)所有的直播、答疑、講評(píng)作業(yè)、排行榜都在課程群里進(jìn)行。課程觀看有效期為長(zhǎng)久有效。

5 課程直播是否有提供錄播？

課程內(nèi)部直播提供錄播。但注意學(xué)員加油站直播僅限學(xué)員觀看，且不提供錄播，涉及內(nèi)容包括：求職經(jīng)驗(yàn)、行業(yè)趨勢(shì)、論文講解、SLAM學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)等。請(qǐng)留意課程內(nèi)通知并及時(shí)參加。

6 課程是否可以開發(fā)票？

可以開具增值稅電子普通發(fā)票。購(gòu)買課程后找課程助手開具發(fā)票即可。

總共80+視頻全部上線！掃描學(xué)習(xí)↓

購(gòu)買課程后添加此微信進(jìn)答疑群，如果對(duì)課程有疑問，也可加下面微信咨詢↓

獨(dú)家重磅課程官網(wǎng)：cvlife.net

全國(guó)最大的機(jī)器人SLAM開發(fā)者社區(qū)