canopen中字典主要是索引.

要了解各個索引的功能.

字典分為幾個功能區(qū):

0000h-0fffh,數(shù)據(jù)類型參數(shù);

1000h-1fffh,通信對象;? (這里面有記錄PDO通信規(guī)則)

2000h-5fffh,制造商定義對象;

6000h-9fffh,子協(xié)議對象;

很多人可能會懷疑

通訊對象1400h，映射對象為1600h，這個映射是怎么對應(yīng)起來的呢？

其實這里是cia301協(xié)議里面規(guī)定好的,他們就是成對出現(xiàn)的.

可以用canfestival源碼中自帶的工具,生成.c和.h文件.

然后把.c和.h文件加入到程序中,就可以運行了.

下面來自生成的.c文件:

生成.c和.h文件的軟件界面: