今天我們聊一聊智能駕駛輔助的一個關(guān)鍵功能——泊車。

泊車功能是指通過車載傳感器和控制系統(tǒng)，在低速行駛場景下，將車輛自動駛?cè)胲囄恢械墓δ堋?/p>

目前主要有四代泊車功能：

第一代

自動泊車

APA(Auto Parking Asist)

第二代

遙控泊車

RPA(Remote Parking Asist)

第三代

記憶泊車/自學(xué)習(xí)泊車

HPA(Home-Zone Parking)

第四代

自主代客泊車

AVP(Automated Valet Parking)

每一代都是在原有的基礎(chǔ)上升級得更加人性化和智能化，整體大致可分為三個階段：

1. 人在車上泊車；

2. 車在人可視范圍之內(nèi)泊車；

3. 人遠(yuǎn)離汽車，汽車自主泊車。

1

APA?/ 自動泊車

最早的泊車輔助主要是依靠超聲波雷達(dá)和倒車影像等作為信息輔助，幫助車主泊車。

之后隨著超聲波雷達(dá)和環(huán)視相機的感知融合，車輛對周圍環(huán)境的感知能力進(jìn)一步提升，車輛可自主搜尋停車位并泊入用戶選擇的車位。這就是第一代的自動泊車——APA。

不過，APA還是要求駕駛員在車?yán)?，更適合新手泊車或者其他一些簡單的場景。

2

RPA?/ 遙控泊車

RPA其實就是在APA基礎(chǔ)上，系統(tǒng)搜尋車位后，駕駛員選擇車位并下車，用戶通過藍(lán)牙鑰匙、手機APP等方式與車輛進(jìn)行交互，進(jìn)行泊車操作。

其主要場景是空間特別狹窄的車位，泊車以后駕駛員可能會下車比較困難，或是打開車門后會剮蹭到周邊物體的情況。

遇到這種情景，駕駛員在泊入前下車，對汽車發(fā)送泊車指令，車輛就能夠準(zhǔn)確泊入指定地點。當(dāng)需要車輛駛出車位時，同樣只需要點擊“一鍵泊出”等指令即可。

美中不足的是：為確保車輛安全，整個過程需要駕駛員在車輛附近，由于藍(lán)牙連接的范圍有限，一般駕駛員不能離開車輛超過10米。

3

HPA?/ 記憶泊車

HPA是系統(tǒng)自主學(xué)習(xí)、記錄并存儲用戶常用開啟位置、停車地點及泊車行進(jìn)軌跡，自建常用泊車路徑的環(huán)境特征地圖，并存儲在車端。

當(dāng)車輛再次駛?cè)胪＼噲龅慕▓D范圍內(nèi)，車輛可以調(diào)用存儲的路線，從而開啟點對點的巡航，駛到車位附近并且泊入。

與APA和RPA相比，HPA功能復(fù)雜得多，在建圖和路徑規(guī)劃復(fù)用了行車傳感器和功能邏輯，也更加解放了駕駛員。在整個過程中，SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即時定位與地圖構(gòu)建）是HPA的重要一部分，依靠視覺構(gòu)建本地地圖。

不過，HPA仍然是L2的功能。為確保安全，各家車企或方案商都做了一些功能限制，比如小鵬要求駕駛員在整個HPA過程中不能下車，駕駛員必須全程在車上，隨時做好接管準(zhǔn)備。

也有一些其他車型的HPA功能，雖然允許駕駛員可以在單元門口提前下車，但是仍要求下車點不能距離泊車點車輛太遠(yuǎn)，車輛必須仍然在駕駛員的視線范圍內(nèi)，這個范圍一般控制在50到100米以內(nèi)。

還有些其他車型，雖然不限制下車距離，但是會要求駕駛員全程通過手機對車輛進(jìn)行監(jiān)控，全程對蜂窩網(wǎng)絡(luò)（4G/5G）要求很高，一旦網(wǎng)絡(luò)斷開，車輛就停車。地下車庫的網(wǎng)絡(luò)一般都不太好，這也影響了其應(yīng)用范圍。

智子OS：雖然有些人認(rèn)為HPA功能有些“雞肋”，不過智子1號認(rèn)為它還是非常重要的，因為HPA解決了通往AVP的必經(jīng)之路上的兩大難題——

01

功能安全

用戶下車后，對系統(tǒng)的功能安全等級要求會高很多，尤其需要對制動系統(tǒng)做冗余設(shè)計，這也是像AVP這種L3/L4等級的自動駕駛所必須的。

02

地圖

HPA通過本地建圖解決了地圖的問題，從而擺脫了高精地圖的束縛。后續(xù)還可以進(jìn)一步可以通過將本地地圖上傳到云端從而形成眾包地圖（現(xiàn)在叫眾源地圖），這樣就可以形成了全國范圍內(nèi)的停車場地圖。

事實上小鵬已經(jīng)開始這么做了，而且效果不錯，雖然現(xiàn)在還屬于灰色地帶，不過考慮到停車場是屬于封閉場景，而且多是地下車庫，風(fēng)險相對可控。

4

AVP?/ 自主代客泊車

AVP是第四代泊車系統(tǒng)，是L4級別，系統(tǒng)更加成熟和穩(wěn)定，適用于所有停車場場景，能徹底解決用戶泊車的痛點。

比如當(dāng)你去一個商場時，可以直接在商場門口選擇下車，這時候車輛可自行尋找車位停車，從而省去你找車位停車的時間。

當(dāng)需要車輛時，用戶只需要通過APP發(fā)送指令，車輛就能夠遠(yuǎn)程啟動，自動駕駛到駕駛員指定位置，這樣就可以實現(xiàn)取車。

相較于前面三種，AVP對車輛的要求更高，這就需要車輛具備更強的感知能力和更大的算力，能夠更精準(zhǔn)的探測周邊環(huán)境和處理數(shù)據(jù)。隨著激光雷達(dá)和大算力SoC上車，相信AVP的實現(xiàn)也不再遙遠(yuǎn)。