1. CAN通信協(xié)議概念

   CAN（Controller Area Network），控制器局域網(wǎng)廣泛應用于汽車ECU間網(wǎng)絡通信，現(xiàn)也用于其它各類工業(yè)控制系統(tǒng)。

   CAN網(wǎng)絡的一些特點：(1)串行通信總線;(2)線狀總線，任意節(jié)點可隨時加入和退出總線，不影響總線上其余節(jié)點；

????低速CAN總線通信速率125kBit/s
????高速CAN總線通信速率500kBit/s
????廣播發(fā)送模式，總線上任意節(jié)點可以接收總線上的信息
????總線訪問原則CSMA（載波偵聽多路訪問），節(jié)點自己發(fā)送到總線上的信息自己可以監(jiān)聽
NRZ（non-return-to-zero）coding

2.CAN總線協(xié)議基礎

????CAN總線上以幀為單位傳輸數(shù)據(jù)，CAN幀分為數(shù)據(jù)幀、錯誤幀、遠程幀、過載幀。
????數(shù)據(jù)幀有兩種格式，標準幀格式和擴展幀格式，標準幀與擴展幀唯一的不同是標準幀仲裁區(qū)是11位ID，擴展幀的仲裁區(qū)是29位ID

? ?->?以CAN數(shù)據(jù)幀的標準幀為例分析幀結構如下：

????->幀開始的標志，一個顯性位，提供一個下降沿用于硬同步。

????其中：仲裁區(qū)，11位的CAN ID用于仲裁

????CAN ID越小，CAN幀的優(yōu)先級越高，會獲得總線控制權

????禁止仲裁區(qū)高7位全為隱形，即禁止CAN ID為1111111XXXX，CAN ID范圍為0x00-0x7EF

仲裁區(qū)的RTR（Remote Transmission Request）一直置顯性

? ? ->控制區(qū)的IDE（Identifier Extension）在標準幀中置顯性位，在擴展幀中置隱性位。
????r0預留
????DLC0-DLC3表示數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)長度，長度最大為8。

????數(shù)據(jù)區(qū)的長度最大為8個字節(jié)
????需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)長度在DLC中定義
????傳輸?shù)臄?shù)據(jù)格式為MSB

????->CRC（Cyclic Redundancy Check）
????CRC區(qū)DEL始終置隱性位

????->發(fā)送節(jié)點在ACK位置隱性位，任何收到此報文的節(jié)點置顯性位，發(fā)送節(jié)點監(jiān)聽到ACK位被置成顯性位，就會知道此條報文被至少一個節(jié)點正確的接收到。
????ACK區(qū)的DEL始終置隱性位。

?

????->連續(xù)7個隱性位表示數(shù)據(jù)幀的結束

????->幀間隔為三個連續(xù)的隱性位
????一般幀間隔期間CAN controller復制報文內容至Rx緩沖器
????ACK位之后的ACK結束標志加上EOF加上IFS為11個連續(xù)的隱性位