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#論文# Detecting Invalid Map Merges in Lifelong SLAM

論文地址：德國企業(yè)研究部

作者單位：[2211.03423] Detecting Invalid Map Merges in Lifel...

??對于 Lifelong SLAM，必須處理定位失敗，例如，由機(jī)器人綁架。我們通過啟動(dòng)一個(gè)新地圖并在重新定位成功后將其與之前的地圖合并來實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。由于重定位方法是錯(cuò)誤的，因此可能會(huì)發(fā)生這種合并無效的情況，例如，由于感知混疊。為了解決這個(gè)問題，我們提出了檢測和撤銷無效合并的方法。這些方法將傳入的掃描與之前合并到當(dāng)前地圖中的掃描進(jìn)行比較，并考慮它們之間的一致性程度。使用包含多個(gè)平面和辦公環(huán)境的數(shù)據(jù)集以及公共 MIT Stata Center 數(shù)據(jù)集對我們的方法進(jìn)行評估。我們表明，基于變化檢測算法和網(wǎng)格圖比較的方法在兩種環(huán)境中都表現(xiàn)良好，并且可以以合理的計(jì)算成本實(shí)時(shí)運(yùn)行。

本文貢獻(xiàn)如下：1、對如何檢測無效合并進(jìn)行理論研究。2、四種具體算法可有效地高精度檢測無效合并。3、在基于圖的 SLAM 系統(tǒng)中處理多個(gè)斷開連接圖的模型。4、用于合并圖和撤消合并的算法。5、基于參考地圖的評估方案將人工工作量降至最低。6、對兩個(gè)真實(shí)世界的室內(nèi)數(shù)據(jù)集進(jìn)行評估。

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