本節(jié)主要介紹launch文件的Python實(shí)現(xiàn)語法。

4.2.1 節(jié)點(diǎn)設(shè)置

launch 中需要執(zhí)行的節(jié)點(diǎn)被封裝為了 launch_ros.actions.Node 對象。

需求：launch 文件中配置節(jié)點(diǎn)的相關(guān)屬性。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目錄下新建 py01_node.launch.py 文件，輸入如下內(nèi)容：

代碼解釋：

1.Node使用語法1

上述代碼會創(chuàng)建一個 turtlesim_node 節(jié)點(diǎn)，設(shè)置了若干節(jié)點(diǎn)屬性，并且節(jié)點(diǎn)關(guān)閉后會自動重啟。

• package：功能包；

• executable：可執(zhí)行文件；

• namespace：命名空間；

• name：節(jié)點(diǎn)名稱；

• exe_name：流程標(biāo)簽；

• respawn：設(shè)置為True時，關(guān)閉節(jié)點(diǎn)后，可以自動重啟。

2.Node使用語法2

上述代碼會創(chuàng)建一個 turtlesim_node 節(jié)點(diǎn)，并導(dǎo)入背景色相關(guān)參數(shù)。

• parameters：導(dǎo)入?yún)?shù)。

parameter 用于設(shè)置被導(dǎo)入的參數(shù)，如果是從 yaml 文件加載參數(shù)，那么需要先準(zhǔn)備 yaml 文件，在功能包下新建 config 目錄，config目錄下新建 t2.yaml 文件，并輸入如下內(nèi)容：

注意，還需要在 CMakeLists.txt 中安裝 config：

3.Node使用語法3

上述代碼會創(chuàng)建一個 turtlesim_node 節(jié)點(diǎn)，并將話題名稱從 /turtle1/cmd_vel 重映射到 /cmd_vel。

• remappings：話題重映射。

4.Node使用語法4

上述代碼會創(chuàng)建一個 rviz2 節(jié)點(diǎn)，并加載了 rviz2 相關(guān)的配置文件。

該配置文件可以先啟動 rviz2 ，配置完畢后，保存到 config 目錄并命名為 my.rviz。

• arguments：調(diào)用指令時的參數(shù)列表。

5.Node使用語法5

上述代碼會創(chuàng)建一個 turtlesim_node 節(jié)點(diǎn)，并在指令調(diào)用時傳入?yún)?shù)列表。

• ros_arguments：相當(dāng)于 arguments 前綴 --ros-args。

4.2.2 執(zhí)行指令

launch 中需要執(zhí)行的命令被封裝為了 launch.actions.ExecuteProcess 對象。

需求：在 launch 文件中執(zhí)行 ROS2 命令，以簡化部分功能的調(diào)用。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目錄下新建 py02_cmd.launch.py 文件，輸入如下內(nèi)容：

代碼解釋：

上述代碼用于執(zhí)行 cmd 參數(shù)中的命令，該命令會在 turtlesim_node 中生成一只新的小烏龜。

• cmd：被執(zhí)行的命令；

• output：設(shè)置為 both 時，日志會被輸出到日志文件和終端，默認(rèn)為 log，日志只輸出到日志文件。

• shell：如果為 True，則以 shell 的方式執(zhí)行命令。

4.2.3 參數(shù)設(shè)置

參數(shù)設(shè)置主要涉及到參數(shù)的聲明與調(diào)用兩部分，其中聲明被封裝為 launch.actions.DeclareLaunchArgument，調(diào)用則被封裝為 launch.substitutions import LaunchConfiguration。

需求：啟動turtlesim_node節(jié)點(diǎn)時，可以動態(tài)設(shè)置背景色。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目錄下新建 py03_args.launch.py 文件，輸入如下內(nèi)容：

代碼解釋：

上述代碼會使用DeclareLaunchArgument對象聲明三個參數(shù)，且每個參數(shù)都有參數(shù)名稱以及默認(rèn)值。

• name：參數(shù)名稱；

• default_value：默認(rèn)值。

parameters=[{"background_r": LaunchConfiguration(variable_name="background_r"), "background_g": LaunchConfiguration("background_g"), "background_b": LaunchConfiguration("background_b")}]

上述代碼會使用LaunchConfiguration對象獲取參數(shù)值。

• variable_name：被解析的參數(shù)名稱。

launch文件執(zhí)行時，可以動態(tài)傳入?yún)?shù)，示例如下：

ros2 launch cpp01_launch py03_args.launch.py background_r:=200 background_g:=80 background_b:=30

如果執(zhí)行l(wèi)aunch文件時不手動傳入?yún)?shù)，那么解析到的參數(shù)值是聲明時設(shè)置的默認(rèn)值。

4.2.4 文件包含

在 launch 文件中可以包含其他launch文件，需要使用的API為：launch.actions.IncludeLaunchDescription 和 launch.launch_description_sources.PythonLaunchDescriptionSource。

需求：新建 launch 文件，包含 4.2.3 中的 launch 文件并為之傳入設(shè)置背景色相關(guān)的參數(shù)。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目錄下新建 py04_include.launch.py 文件，輸入如下內(nèi)容：

代碼解釋：

上述代碼將包含一個launch文件并為launch文件傳參。

在 IncludeLaunchDescription 對象中：

• launch_description_source：用于設(shè)置被包含的 launch 文件；

• launch_arguments：元組列表，每個元組中都包含參數(shù)的鍵和值。

在 PythonLaunchDescriptionSource 對象中：

• launch_file_path：被包含的 launch 文件路徑。

4.2.5 分組設(shè)置

在 launch 文件中，為了方便管理可以對節(jié)點(diǎn)分組，分組相關(guān)API為：launch.actions.GroupAction和launch_ros.actions.PushRosNamespace。

需求：對 launch 文件中的多個 Node 進(jìn)行分組。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目錄下新建 py05_group.launch.py 文件，輸入如下內(nèi)容：

代碼解釋：

上述代碼將創(chuàng)建兩個組，兩個組使用了不同的命名空間，每個組下包含了不同的節(jié)點(diǎn)。

在 GroupAction 對象中，使用的參數(shù)為：

• actions：action列表，比如被包含到組內(nèi)的命名空間、節(jié)點(diǎn)等。

在 PushRosNamespace 對象中，使用的參數(shù)為：

• namespace：當(dāng)前組使用的命名空間。

4.2.6 添加事件

節(jié)點(diǎn)在運(yùn)行過程中會觸發(fā)不同的事件，當(dāng)事件觸發(fā)時可以為之注冊一定的處理邏輯。事件使用相關(guān)的 API 為：launch.actions.RegisterEventHandler、launch.event_handlers.OnProcessStart、launch.event_handlers.OnProcessExit。

需求：為 turtlesim_node 節(jié)點(diǎn)添加事件，事件1：節(jié)點(diǎn)啟動時調(diào)用spawn服務(wù)生成新烏龜；事件2：節(jié)點(diǎn)關(guān)閉時，輸出日志信息。

示例：

在 cpp01_launch/launch/py 目錄下新建 py06_event.launch.py 文件，輸入如下內(nèi)容：

代碼解釋：

上述代碼為 turtle 節(jié)點(diǎn)注冊啟動事件和退出事件，當(dāng) turtle 節(jié)點(diǎn)啟動后會執(zhí)行 spwn 節(jié)點(diǎn)，當(dāng) turtle 節(jié)點(diǎn)退出時，會輸出日志文本：“turtlesim_node退出!”。

對象 RegisterEventHandler 負(fù)責(zé)注冊事件，其參數(shù)為：

• event_handler：注冊的事件對象。

OnProcessStart 是啟動事件對象，其參數(shù)為：

• target_action：被注冊事件的目標(biāo)對象；

• on_start：事件觸發(fā)時的執(zhí)行邏輯。

OnProcessExit 是退出事件對象，其參數(shù)為：

• target_action：被注冊事件的目標(biāo)對象；

• on_exit：事件觸發(fā)時的執(zhí)行邏輯。

LogInfo 是日志輸出對象，其參數(shù)為：

• msg：被輸出的日志信息。

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