1. 運(yùn)動(dòng)功能說明

? ? ?本文示例采用R310a樣機(jī)，是一款十字分布型四福來輪全向底盤。它可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)方向的平移運(yùn)動(dòng)以及轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

? ? ? ? 全向福來輪底盤的一個(gè)特點(diǎn)是可以靈活的全向移動(dòng)，四輪全向輪的全向移動(dòng)需要四個(gè)輪的相互配合，運(yùn)動(dòng)方向和各個(gè)輪的轉(zhuǎn)向關(guān)系如圖所示（箭頭方向表示輪或車的運(yùn)動(dòng)方向）：

2. 電子硬件

? ? 本實(shí)驗(yàn)中采用了以下硬件：

電路連接：

我們先對(duì)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件進(jìn)行編號(hào)（見下圖）。

接下來把步進(jìn)電機(jī)線與擴(kuò)展板進(jìn)行連接（見下圖）。

3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

編程環(huán)境：keil5

功能：實(shí)現(xiàn)四輪全向底盤的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、平移。

請(qǐng)編寫程序并實(shí)現(xiàn)功能，下面給大家提供一個(gè)參考例程（USER\test.uvprojx），下面是main.c的代碼：

4. 資料下載

資料內(nèi)容：例程源代碼、樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-198.html

想了解更多機(jī)器人開源項(xiàng)目資料請(qǐng)關(guān)注 機(jī)器譜網(wǎng)站 https://www.robotway.com