行進(jìn)速度

在常規(guī)區(qū)域以正常速度進(jìn)行掃描，建議正常步行速度勻速行走。在狹小空間，如經(jīng)過(guò)長(zhǎng)走廊、隧道、樓梯拐角時(shí)盡量慢一些，建議行走速度為正常時(shí)的一半或者更低，使S1可以有效地、充分地掃描到狹小空間，保證輸出精度。

掃描的最小與最大距離

S1激光測(cè)距范圍為0.5m?120m。

最小作業(yè)距離：在小于0.5m的范圍內(nèi)無(wú)法獲取到精確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。避免靠近墻壁和天花板，在狹小空間里要盡可能保持行走在作業(yè)環(huán)境的中間區(qū)域，避免兩側(cè)無(wú)法獲取到數(shù)據(jù)。

最遠(yuǎn)作業(yè)距離：S1使用的激光雷達(dá)在最佳條件下的測(cè)距范圍為120m。在多數(shù)情況下，激光雷達(dá)能保證測(cè)距精度的最大距離約為90m。建議盡可能將掃描范圍控制在60m左右，以保證良好的點(diǎn)云效果。

掃描時(shí)間

對(duì)于非常大的項(xiàng)目，用戶應(yīng)適當(dāng)考慮分解為多個(gè)掃描任務(wù)。若掃描時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，會(huì)導(dǎo)致需要保存的點(diǎn)云地圖過(guò)大，因硬件內(nèi)存資源有限，可能會(huì)有保存失敗的風(fēng)險(xiǎn)。因此，建議每次掃描時(shí)間限制在30分鐘內(nèi)。

特殊作業(yè)場(chǎng)景解決方案

場(chǎng)景：長(zhǎng)走廊

當(dāng)作業(yè)場(chǎng)景為較長(zhǎng)走廊（超過(guò)80m以上），且走廊兩側(cè)均為光滑墻壁，特征信息較少時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)掃描精度不佳的現(xiàn)象。在這種長(zhǎng)走廊或者類似場(chǎng)景下，可按照以下方案進(jìn)行操作，以保證建圖精度：

1.單獨(dú)掃描原則：若掃描區(qū)域中包含有上述類似的長(zhǎng)走廊環(huán)境，應(yīng)單獨(dú)掃描該環(huán)境，不建議和其他環(huán)境混合在一起進(jìn)行作業(yè)。

2.手動(dòng)增加特征物原則：若走廊兩側(cè)為光滑的墻壁且沒(méi)有明顯的特征物體，可手動(dòng)添加特征物體，例如椅子等。在長(zhǎng)走廊中間往后的位置，按照間隔5m?10m的范圍，非均勻放置若干椅子。

3.小閉環(huán)原則：長(zhǎng)走廊的掃描路徑上，應(yīng)盡可能多地規(guī)劃小閉環(huán)路徑。

4.緩慢轉(zhuǎn)彎原則：在走廊盡頭，需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，應(yīng)保證行走速度、轉(zhuǎn)身速度盡量緩慢。若轉(zhuǎn)彎以后仍為長(zhǎng)走廊環(huán)境，可以在原地停止一到兩秒后再前進(jìn)，確保在拐角這種空間變換急劇的場(chǎng)景盡可能多的掃描出點(diǎn)云數(shù)據(jù)。