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IF 條件判斷

if單詞翻譯過(guò)來(lái)是“如果”，在程序中用于判斷是否滿(mǎn)足某種條件，當(dāng)滿(mǎn)足其中一個(gè)條件時(shí)在這個(gè)條件下面進(jìn)行一些操作，在所有條件都不滿(mǎn)足時(shí)不操作，舉個(gè)例子：

假設(shè)現(xiàn)在有3個(gè)按鈕控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)。按下按鈕1(X1)電機(jī)正轉(zhuǎn)（Y1），按下按鈕2(X2)電機(jī)反轉(zhuǎn)（Y2），按下X3停止。使用梯形圖編程如下：

梯形圖編程

可以看到的是，由于輸入為按鈕，是一個(gè)脈沖信號(hào)，所以需要線(xiàn)圈并上輸入形成自鎖保持電機(jī)啟動(dòng)。同樣的功能我們用ST來(lái)編程：

ST編程

當(dāng)按下按鈕X1的期間，位軟元件Y1的值為true（理解為on，高電平，導(dǎo)通），Y2的值為false（理解為off，低電平，斷開(kāi)），X2與X3同理。三個(gè)按鈕都沒(méi)有動(dòng)作時(shí)，輸出Y1,Y2也不會(huì)有任何操作。

這里的:=是ST語(yǔ)言的賦值符號(hào)，它即可以給開(kāi)關(guān)量賦值，也可以給數(shù)字量賦值；即可以賦值常數(shù)，也可以賦值變量，類(lèi)似于梯形圖里面的mov指令。一定要記住每個(gè)賦值語(yǔ)句后面和結(jié)束指令后面要加分號(hào)結(jié)束符“;”，程序里所有的符號(hào)要用英文的符號(hào)。

程序?qū)懗蛇@樣已經(jīng)可以初步實(shí)現(xiàn)功能，可以看到在ST語(yǔ)言下，軟元件賦值后如果沒(méi)有其他的賦值操作，直接就是保持的，類(lèi)似于梯形圖的SET/RST指令。

IF語(yǔ)句的常用格式如下：

IF不僅可以判斷開(kāi)關(guān)量，同時(shí)可以判斷數(shù)字量，或者是一個(gè)公式，例如：

IF判斷數(shù)字量

標(biāo)簽（變量）

上面的程序我們都是用PLC自帶的軟元件（X,Y,M,D等）進(jìn)行編程的，而想要發(fā)揮ST語(yǔ)言真正的實(shí)力還需要學(xué)會(huì)使用標(biāo)簽進(jìn)行編程。

從使用范圍標(biāo)簽分為局部標(biāo)簽和全局標(biāo)簽，局部標(biāo)簽只能在相應(yīng)的一個(gè)程序段內(nèi)使用，不同的程序段可以建立同名標(biāo)簽不會(huì)互相影響；而全局標(biāo)簽可以在工程下所有程序段內(nèi)使用。

在三菱的結(jié)構(gòu)化工程中，每建立一個(gè)程序段就會(huì)生成相應(yīng)的局部標(biāo)簽，建立標(biāo)簽需要聲明標(biāo)簽的數(shù)據(jù)類(lèi)型，可以是bit(位)，word(字)，float(浮點(diǎn))，string(字符串)，time(時(shí)間)等基本數(shù)據(jù)類(lèi)型，也可以是FB(功能塊),struct(結(jié)構(gòu)體)，本文只介紹基本數(shù)據(jù)類(lèi)型，其他的以后再講。

上面電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制的例子我們可以修改如下：

聲明標(biāo)簽

聲明標(biāo)簽

標(biāo)簽欄共有3項(xiàng)，“類(lèi)”包含VAR,VAR_CONSTANT,VAR_RETAIN,其中VAR為中間變量，可以在任意時(shí)刻進(jìn)行判斷和賦值；VAR_CONSTANT為常數(shù)變量，設(shè)定常數(shù)后不能被程序賦值；VAR_RETAIN為保持變量，相比VAR多個(gè)掉電數(shù)據(jù)保持功能。“標(biāo)簽名”可以任意寫(xiě)，三菱還支持寫(xiě)中文，但要注意不要寫(xiě)一些PLC保留字，比如bit，int，word等相關(guān)的，這里建議盡量寫(xiě)英文，這樣程序看起來(lái)整齊而且通用，可以復(fù)制到其他品牌PLC也能直接運(yùn)行，還有中文的變量在編程時(shí)不能雙擊選中，也很麻煩。

程序編輯如下：

標(biāo)簽編程

標(biāo)簽所表示的含義是編程人員定義的，想要控制實(shí)際的設(shè)備還需要將標(biāo)簽與設(shè)備對(duì)應(yīng)的軟元件相連接：

程序與設(shè)備相連

這里要注意賦值的方向，:=后面的值傳遞給前面的標(biāo)簽。

從這個(gè)程序來(lái)看好像標(biāo)簽沒(méi)有起到任何便利的作用，反而多此一舉，那是因?yàn)槌绦蛱?jiǎn)單還體現(xiàn)不出標(biāo)簽的便捷，下面我們講其他的基本指令。

CASE 條件判斷

與IF相比，CASE判斷更清晰，它常用于判斷數(shù)字量，我們舉個(gè)例子來(lái)說(shuō)明他的格式，仍然采用標(biāo)簽的方式：

聲明標(biāo)簽

CASE判斷

其含義為：

當(dāng)標(biāo)簽Number=0時(shí)，輸出開(kāi)關(guān)量OutputBool為true，輸出整形量OutputInt=1；

當(dāng)Number=1時(shí)，輸出開(kāi)關(guān)量OutputBool為true，輸出整形量OutputInt=2；

當(dāng)Number=2到11任意一個(gè)數(shù)時(shí)，輸出開(kāi)關(guān)量OutputBool為true，輸出整形量OutputInt=3；

當(dāng)Number=15或者20時(shí)，輸出開(kāi)關(guān)量OutputBool為true，輸出整形量OutputInt=4；

當(dāng)Number不等于以上任何值時(shí)，輸出開(kāi)關(guān)量OutputBool為false，輸出整形量OutputInt=0；

這段程序基本體現(xiàn)了case語(yǔ)句的所有格式，可以看到相比IF，條件要清晰很多。

CASE指令除了用于條件判斷，也用于順序流程控制的編程，再舉個(gè)例子：

假設(shè)一個(gè)機(jī)構(gòu)有3個(gè)氣缸，3個(gè)氣缸按照一個(gè)固定順序依次進(jìn)行伸出動(dòng)作，完成后統(tǒng)一縮回。我們可以使用case來(lái)構(gòu)建整個(gè)流程：

聲明標(biāo)簽

每個(gè)氣缸有4個(gè)變量，分別為氣缸伸出，伸出反饋，氣缸縮回，縮回反饋。

流程控制

iStep的每一個(gè)值相當(dāng)于一個(gè)步驟，每完成一個(gè)步驟，通過(guò)氣缸到位信號(hào)將步驟iStep置為下一個(gè)步驟，這樣整個(gè)程序可以按照我們想要順序執(zhí)行。xBegin相當(dāng)于一個(gè)開(kāi)始按鈕，觸發(fā)整個(gè)流程。

從這個(gè)程序我們可以看出，case下面可以添加if，實(shí)際上不僅如此，所有基本指令的下面都可以多層套嵌，可以實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的邏輯。

FOR循環(huán)

FOR循環(huán)為有限次的循環(huán)，循環(huán)根據(jù)設(shè)定的增量講一個(gè)數(shù)字變量進(jìn)行遞增，直到變量等于設(shè)定值。舉例說(shuō)明：

FOR循環(huán)

這里建立了兩個(gè)字變量“ii”“iCount”，這里ii作為循環(huán)的依據(jù)變量，設(shè)定的增量為by后面的數(shù)字2，由0數(shù)到100，意思為ii初始值為0，每次+2，直到ii的值=100本次掃描周期內(nèi)停止。要明確的是循環(huán)是在一個(gè)PLC掃描周期內(nèi)完成的，所以如果FOR語(yǔ)句上面沒(méi)有條件進(jìn)行限制，每個(gè)掃描周期都要進(jìn)行這個(gè)循環(huán)任務(wù)，例如上圖的程序如果直接執(zhí)行，那么每個(gè)掃描周期要進(jìn)行50次循環(huán)，占用PLC的資源還是很大的，所以一般我們要用上升沿或者判斷條件限制FOR循環(huán)在需要的時(shí)候執(zhí)行。例如：

增加限制條件

這里對(duì)FOR循環(huán)做了條件限制，每循環(huán)一次iCount的值增加1，每個(gè)周期for循環(huán)50次，20個(gè)周期后iCount的值=1000，不再滿(mǎn)足iCount<1000的條件了， 循環(huán)停止。

WHILE循環(huán)

WHILE循環(huán)為條件循環(huán)，只要滿(mǎn)足設(shè)定的條件就一直循環(huán)，直到條件不滿(mǎn)足才停止，循環(huán)也是在一個(gè)PLC掃描周期內(nèi)完成的。這里要特別注意如果條件一直滿(mǎn)足，PLC會(huì)陷入死循環(huán)，造成PLC報(bào)錯(cuò)，所以如果不是迫不得已，盡量不要使用while循環(huán)，舉例說(shuō)明其用法：

WHILE循環(huán)

這個(gè)程序的意思為，在一個(gè)掃描周期內(nèi)，當(dāng)變量iCount<1000時(shí)，始終執(zhí)行iCount自身+1的操作，直到不滿(mǎn)足iCount<1000的條件才停止，上面這個(gè)程序分析可知循環(huán)1000次后循環(huán)停止，程序是沒(méi)問(wèn)題的，但是如果由于馬虎+號(hào)寫(xiě)成了-號(hào)，如果不考慮變量自身的容量問(wèn)題，循環(huán)沒(méi)有停止的時(shí)候，變?yōu)樗姥h(huán)，那這個(gè)程序一運(yùn)行就會(huì)報(bào)錯(cuò)。

其他的基本符號(hào)

ST語(yǔ)言邏輯運(yùn)算和數(shù)學(xué)運(yùn)算都很方便，例如：

“與或非”和“加減乘除”都很簡(jiǎn)單，復(fù)雜的運(yùn)算可以直接調(diào)用現(xiàn)成的公式(指令)。下一篇講解指令和功能塊的調(diào)用。