機(jī)智號(hào)火星直升機(jī)第六次飛行出現(xiàn)意外

? ? ? ?上一期我們提到，火星直升機(jī)“機(jī)智號(hào)”已經(jīng)成功進(jìn)行了五次試飛，而接下來(lái)進(jìn)行的第六次試飛將會(huì)提高飛行的時(shí)間，速度和距離，還會(huì)使用火星勘測(cè)軌道飛行器的高分辨率成像科學(xué)設(shè)備（HiRISE），測(cè)試新的著陸區(qū)選取方式。在西五區(qū)2021年5月22日，火星直升機(jī)進(jìn)行了第六次飛行。

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據(jù)美國(guó)航天局介紹，“機(jī)智”號(hào)此次飛行任務(wù)旨在擴(kuò)大飛行包線，并通過(guò)拍攝部分地區(qū)的立體圖像來(lái)展示空中成像能力。按照飛行計(jì)劃，“機(jī)智”號(hào)起飛后升至約10米高度，隨后向西南方向移動(dòng)150米，再向南移動(dòng)15米，在此過(guò)程中拍攝圖像，之后向東北方向飛行50米后降落并著陸。

? ? ? ? 筆者從美國(guó)宇航局發(fā)表的一篇網(wǎng)頁(yè)中了解到了這次意外的一些細(xì)節(jié)。第六次飛行的遙測(cè)顯示，飛行的第一個(gè) 150 米航段順利飛行。但是在飛完這一航段后，發(fā)生了一些事情：Ingenuity 開(kāi)始自行改變速度，并且發(fā)生振動(dòng)和傾斜。這種情況貫穿接下來(lái)的整個(gè)飛行過(guò)程。在安全著陸之前，機(jī)載傳感器表明旋翼機(jī)遇到了超過(guò) 20 度的滾轉(zhuǎn)和俯仰偏移、大量控制輸入和功耗峰值。

? ? ? ?這是為什么呢？在回答這個(gè)問(wèn)題之前，我們先來(lái)了解一下機(jī)智號(hào)的導(dǎo)航方式：

? ? ? ?在空中，Ingenuity 使用機(jī)載慣性測(cè)量單元 (IMU) 跟蹤其運(yùn)動(dòng)。IMU 測(cè)量 Ingenuity 的加速度和旋轉(zhuǎn)速率。根據(jù)基本的物理學(xué)，我們可以利用這些數(shù)據(jù)估計(jì)直升機(jī)的位置、速度和姿態(tài)（在哪里，移動(dòng)的速度有多快，在空間中立體方向）。機(jī)載控制系統(tǒng)通過(guò)快速調(diào)整控制輸入（以每秒 500 次的速度）對(duì)估計(jì)的運(yùn)動(dòng)做出反應(yīng)。

? ? ? ? 可是如果導(dǎo)航系統(tǒng)僅依靠 IMU，從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看它不會(huì)很準(zhǔn)確：錯(cuò)誤會(huì)迅速累積，最終會(huì)威脅到直升機(jī)的定位。這時(shí)導(dǎo)航攝像頭就派上用場(chǎng)了：在空中的大部分時(shí)間里，導(dǎo)航攝像頭每秒向下拍攝 30 張火星照片，并立即將它們輸入直升機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)；每次圖像到達(dá)時(shí)，導(dǎo)航系統(tǒng)的算法都會(huì)執(zhí)行一系列操作——首先，它檢查與圖像一起接收到的時(shí)間戳，以確定何時(shí)圖像被拍攝，然后，該算法根據(jù)它可以從之前拍攝的先前圖像中識(shí)別出的表面特征（通常是由于顏色變化和突起物，如巖石和沙子波紋）來(lái)預(yù)測(cè)相機(jī)在該特定時(shí)間點(diǎn)應(yīng)該看到的內(nèi)容）。最后，算法會(huì)查看這些特征??在圖像中實(shí)際出現(xiàn)的位置。導(dǎo)航算法使用這些特征的預(yù)測(cè)位置和實(shí)際位置之間的差異來(lái)校正其對(duì)位置、速度和姿態(tài)的估計(jì)。

? ? ? ?在這次飛行過(guò)著中，飛行大約 54 秒后，導(dǎo)航攝像機(jī)傳送圖像的通道出現(xiàn)故障。該故障不僅導(dǎo)致單個(gè)圖像丟失，還導(dǎo)致所有后來(lái)的導(dǎo)航圖像都帶有不準(zhǔn)確的時(shí)間戳。從那時(shí)起，導(dǎo)航算法每次根據(jù)導(dǎo)航圖像進(jìn)行校正時(shí)，都是根據(jù)有關(guān)圖像錯(cuò)誤的拍攝時(shí)間進(jìn)行操作的。根據(jù)錯(cuò)誤的時(shí)間信息進(jìn)行校正，所得到的結(jié)果當(dāng)然也就不準(zhǔn)確了，這引發(fā)了直升機(jī)的震蕩。

? ? ? 當(dāng)然，盡管遇到了這種異常情況，Ingenuity 仍能夠保持飛行并安全降落在距離預(yù)定著陸位置約 16 英尺（5 米）范圍內(nèi)的地面上。NASA對(duì)于這次異常的態(tài)度也很正面，他們表示

雖然我們沒(méi)有故意計(jì)劃如此緊張的飛行，但美國(guó)宇航局現(xiàn)在有飛行數(shù)據(jù)探測(cè)直升機(jī)性能包線的外部范圍。未來(lái)將仔細(xì)分析這些數(shù)據(jù)，擴(kuò)大我們關(guān)于在火星上飛行直升機(jī)的知識(shí)庫(kù)。

CDC公布中國(guó)接種新冠疫苗不良反應(yīng)率

根據(jù)中國(guó)疾病預(yù)防控制中心網(wǎng)站，2021年5月28日發(fā)布了《全國(guó)新冠病毒疫苗預(yù)防接種不良反應(yīng)監(jiān)測(cè)信息概況（截至2021年4月30日）》，其全文如下：

2020年12月15日至2021年4月30日，31個(gè)省、自治區(qū)、直轄市以及新疆生產(chǎn)建設(shè)兵團(tuán)報(bào)告接種新冠病毒疫苗2.65億劑次，報(bào)告預(yù)防接種不良反應(yīng)31434例，報(bào)告發(fā)生率為11. 86/10萬(wàn)劑次。

在不良反應(yīng)中，一般反應(yīng)26078例，占不良反應(yīng)總數(shù)的82.96%，報(bào)告發(fā)生率為9.84/10萬(wàn)劑次；異常反應(yīng)5356例，占不良反應(yīng)總數(shù)的17.04%，報(bào)告發(fā)生率為2.02/10萬(wàn)劑次；在異常反應(yīng)中，嚴(yán)重病例188例，報(bào)告發(fā)生率為0.07/10萬(wàn)劑次，發(fā)生概率在極其罕見(jiàn)（低于萬(wàn)分之一）的范圍以內(nèi)。我國(guó)新冠病毒疫苗的一般反應(yīng)、異常反應(yīng)發(fā)生率均低于2019年我國(guó)其他各類疫苗的平均報(bào)告水平。

報(bào)告附屬的解讀指出，目前來(lái)看，新冠疫苗接種的風(fēng)險(xiǎn)遠(yuǎn)小于收益，各國(guó)均在持續(xù)推進(jìn)疫苗接種工作。

關(guān)于疫苗的更多消息，可以參考（說(shuō)明書(shū)信息來(lái)自網(wǎng)絡(luò)整合，不明確其真實(shí)和準(zhǔn)確性）：

【1】疾病預(yù)防控制中心解讀：http://www.chinacdc.cn/jkzt/ymyjz/ymyjjz_6758/202105/t20210528_230908.html

【2】貴陽(yáng)用北京科興vero細(xì)胞新冠疫苗說(shuō)明書(shū) http://m.gy.bendibao.com/mip/53824.shtm

【3】用于搜索藥品說(shuō)明書(shū)的藥智數(shù)據(jù)庫(kù)?https://db.yaozh.com/

小米首發(fā)200瓦有線快充：8分鐘充滿手機(jī)

最后讓我們關(guān)注一個(gè)數(shù)碼圈的新聞。2014年，中國(guó)OPPO率先提出“充電5分鐘，通話兩小時(shí)”的口號(hào)，搭載VOOC閃充技術(shù)的OPPO Find應(yīng)運(yùn)而生，自此智能手機(jī)電池進(jìn)入了一個(gè)全新的閃充時(shí)代。在七年的時(shí)間內(nèi)，科技高速發(fā)展，這條口號(hào)也逐漸稱為現(xiàn)實(shí)。

2021年5月31日，小米手機(jī)官微宣布，小米 11 Pro 魔改版，打破兩項(xiàng)充電紀(jì)錄：

1、200W有線充電，8分鐘充滿；

2、120W無(wú)線充電，15分鐘充滿。

小米11 Pro魔改版內(nèi)置一塊4000mAh電池，該產(chǎn)品的充電速度也讓有線充電進(jìn)入了“十分鐘時(shí)代”。

魔改版為什么能具有高速充電的性能？主要是對(duì)三個(gè)方面進(jìn)行了“魔改”

1、并聯(lián)三顆電荷泵，大幅提升充電速度

我們將小米11 Pro的有線充電架構(gòu)，魔改為三顆轉(zhuǎn)換效率高達(dá)98.6%的電荷泵并聯(lián)充電，大幅提升充電速度的同時(shí)，發(fā)熱量與普通充電接近。同時(shí)還支持34重安全充電保護(hù)措施，讓小米11 Pro魔改版充的又快又穩(wěn)。

2、定制30V無(wú)線充電芯片

小米11 Pro魔改版的120W無(wú)線充電，突破傳統(tǒng)架構(gòu)限制，定制30V無(wú)線充電芯片。這顆定制芯片采用先進(jìn)工藝制程與設(shè)計(jì)方法，全面提升器件的開(kāi)關(guān)特性和導(dǎo)通特性，最終實(shí)現(xiàn)小體積、高電壓、高效率、高功率的共存。

3、更換4000mAh?10C石墨烯超級(jí)快充電池

小米11 Pro魔改版的電池由5000mAh硅氧負(fù)極單電芯電池，更換為4000mAh 10C石墨烯超級(jí)快充電池，以兩塊電池串聯(lián)的方式極大降低電池內(nèi)阻，提升充電速度，降低充電溫升。