1. 功能說明

? ? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R018a支撐臂爬樓履帶車爬樓梯的功能。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 支撐臂爬樓履帶車主要是由 小型平行履帶底盤【https://www.robotway.com/h-col-114.html】 和2個 舵機(jī)關(guān)節(jié)模組【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 組成。

3. 電子硬件

? ? ?在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：

? ? ? 舵機(jī)分別連接在Bigfish擴(kuò)展板的D3、D4；

? ? ? 電機(jī)分別連在Bigfish擴(kuò)展板的（9，10）、（5，6）接口。

4. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)支撐臂爬樓履帶車爬樓梯的功能。

將參考例程（sketch_apr27a.ino）下載到主控板，實(shí)驗效果可參考官網(wǎng)演示視頻。

5. 擴(kuò)展樣機(jī)

? ? ? 本樣機(jī)可以有一些擴(kuò)展，如將樣機(jī)底盤上的2個直流電機(jī)替換成舵機(jī)，如下圖所示：

? ? ? 或者對關(guān)節(jié)模組進(jìn)行改造，增加更強(qiáng)大的功能裝置，如下圖所示（該作品為“智能管道檢測機(jī)器人”。開發(fā)者：白東旭、毛硯鋒、劉穎、劉一博、楊志文。指導(dǎo)老師：李公法、孫瑛。武漢科技大學(xué)，2020年）：

6. 資料下載

資料內(nèi)容：

①程序源代碼

②樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-225.html

想了解更多機(jī)器人開源項目資料請關(guān)注 機(jī)器譜網(wǎng)站 https://www.robotway.com