有各種應(yīng)用程序需要在現(xiàn)實(shí)生活中實(shí)時進(jìn)行模擬。大多數(shù)研究實(shí)驗(yàn)室在現(xiàn)實(shí)生活中嘗試機(jī)器人之前都會進(jìn)行模擬以測試他們的解決方案，主要是為了避免從字面上崩潰設(shè)置（這是當(dāng)你嘗試新事物時可能發(fā)生的那種事情，對于安全性是一個大問題的機(jī)器人等設(shè)備，您希望能夠在按下啟動按鈕之前控制機(jī)器人上盡可能多的方面。但是，要進(jìn)行模擬，您需要對將要模擬的系統(tǒng)提供最少的信息。在機(jī)器人手的情況下，您希望擁有大量的機(jī)械信息。有幾個數(shù)據(jù)點(diǎn)對于運(yùn)行良好的模擬至關(guān)重要。請注意，大多數(shù)用我們的手完成的模擬都是動態(tài)的，這增加了模擬的復(fù)雜性。

?

仿真數(shù)據(jù)

夾持器命名法

為了避免混淆，與每個好的模擬一樣，您需要確保您的命名法是正確的。由于零件的數(shù)量以及有3個手指使用完全相同的原理，它可能會變得非常復(fù)雜，所以同樣，您必須正確命名。我們已經(jīng)確定了所有零件和樞軸，因此每個人都可以確定

他們正在談?wù)撏瑯拥氖虑椴⑹褂孟嗤拇朕o，只需查看上面的圖片即可。

坐標(biāo)系

要獲得完整的動態(tài)仿真，您需要知道每個樞軸的位置。事實(shí)上，每個樞軸都必須引用下一個或上一個樞軸才能在模擬中有意義。由于它是動態(tài)的，因此當(dāng)手指齒輪被驅(qū)動時，所有樞軸都在移動。再加上抓握物體會改變手指的配置，了解指骨位置至關(guān)重要。請注意，每個坐標(biāo)系都遵循相同的規(guī)則（軸方向的 Z+ 和下一個樞軸方向的 X+） 使用右側(cè)規(guī)則，可以將坐標(biāo)系放置在空間中。

?

高清參數(shù)

Hartenberg-Denavit參數(shù)被同名理論用于鉸接式聯(lián)動樞軸機(jī)制。該理論的目標(biāo)是能夠通過改變矩陣中呈現(xiàn)的參數(shù)來預(yù)測零件的位置或鉸接機(jī)制的末端。換句話說，如果您想知道當(dāng)您進(jìn)行5次電機(jī)旋轉(zhuǎn)時手指在空間中的位置，則可以使用HD參數(shù)進(jìn)行計算。我們列出了3個手指中每個手指的HD參數(shù)，包括所有夾持器軸的角度范圍。

?

動態(tài)數(shù)據(jù)

提供來自彈簧、電機(jī)、齒輪和力的數(shù)據(jù)，以完成三指夾持器的動態(tài)模型。當(dāng)需要模擬抓取物體時抓取抓手的響應(yīng)時，所有這些信息都至關(guān)重要。例如，夾持器在包絡(luò)模式下如何反應(yīng)？

?

BFT白芙堂機(jī)器人是一站式機(jī)器人工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺（www.bft-robot.com），能為客戶提供一站式機(jī)器人系統(tǒng)采購，包括協(xié)作機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、移動機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、3D機(jī)器視覺產(chǎn)品、工業(yè)相機(jī)、鏡頭、3D打印機(jī)等產(chǎn)品，也為客戶提供算法及系統(tǒng)定制、職校教學(xué)、K12教育及科研實(shí)驗(yàn)室平臺、機(jī)器人展廳，線上機(jī)械機(jī)加工等服務(wù)。通過BFT平臺，客戶可以快速找到合適的機(jī)器人本體、夾具及相關(guān)應(yīng)用等產(chǎn)品和服務(wù)。目前，BFT機(jī)器人已與大量國內(nèi)外機(jī)器人知名公司建立戰(zhàn)略合作或代理關(guān)系。