2023年1月5日，第七屆HAOMO AI DAY在北京舉辦。正值歲末年初，中國自動駕駛屆開年盛會精彩來襲。本屆AI DAY上，毫末分享了2022年三大戰(zhàn)役穩(wěn)健收官成果，展望2023年全球自動駕駛發(fā)展趨勢，并發(fā)布毫末技術、產(chǎn)品最新成果。

（第七屆HAOMO AI DAY在北京舉辦）

毫末智行智算中心“雪湖·綠洲”（MANA OASIS）重磅發(fā)布，這是中國自動駕駛行業(yè)最大智算中心，每秒浮點運算達到67億億次。有了MANA OASIS的加持，毫末MANA五大模型全新亮相升級，車端感知架構實現(xiàn)跨代升級，毫末的技術棧布局繼續(xù)保持完整領先的態(tài)勢，尤其在感知、認知等層面領跑行業(yè)，引領大模型、大算力、大數(shù)據(jù)發(fā)展方向，沖刺進入自動駕駛3.0時代。

（毫末智行與火山引擎合作：建成中國自動駕駛行業(yè)最大智算中心MANA OASIS）

產(chǎn)品層面，2024年上半年，毫末城市NOH落地將達到100城，這是中國第一個可大規(guī)模落地的城市導航輔助駕駛，以重感知、大模型的技術路線及技術應用、用戶閉環(huán)的數(shù)據(jù)建設等方向保持領先位置，2025年毫末HPilot全面進入全無人駕駛時代。

毫末智行董事長張凱表示，2023年，毫末將繼續(xù)把安全、可靠、實用的智能駕駛產(chǎn)品快速、大規(guī)模推向市場，贏得廣大用戶的認可和肯定。

2023十大自動駕駛趨勢預測重磅發(fā)布，毫末2023年四大戰(zhàn)役正式打響

“過去三年是毫末穿越創(chuàng)業(yè)生死線的關鍵期，但三年只是創(chuàng)業(yè)漫長旅程的開端?！睆垊P以《春歸有期，AI照亮未來》為主題，回顧了毫末2022年發(fā)展成果，并公布了2023年發(fā)展規(guī)劃。

(毫末智行董事長張凱進行主題演講)

??張凱表示“2022毫末三大戰(zhàn)役穩(wěn)健收官。”2022年毫末持續(xù)穩(wěn)居中國量產(chǎn)自動駕駛第一名，三代HPilot產(chǎn)品搭載至魏牌、坦克、歐拉、長城炮等近20款車型，輔助駕駛用戶行駛里程突破2500萬公里；毫末城市NOH是中國第一個可大規(guī)模量產(chǎn)的城市導航輔助駕駛產(chǎn)品，目前軟件封版達到交付狀態(tài)；末端物流自動配送車已初步完成商業(yè)閉環(huán)，交付超1000臺，小魔駝配送訂單量突破13萬單，商業(yè)化進程正全面提速；MANA學習時長超42萬小時，虛擬駕齡相當于人類司機5.5萬年。此外，毫末自研的AEB算法助力魏牌、歐拉、坦克的四款車型獲得E-NCAP（歐洲新車安全評鑒協(xié)會)、ANCAP（澳大利亞新車安全評鑒協(xié)會）五星安全認證，搭載毫末HPilot的300臺摩卡DHT-PHEV車型也已奔赴歐洲。毫末不但是中國首個自研AEB算法落地海內外的公司，也是中國首個出海歐洲、澳洲的自動駕駛公司。

（毫末穩(wěn)居中國量產(chǎn)自動駕駛第一名）

毫末在乘用車領域產(chǎn)品高速迭代的背后，是毫末打造的業(yè)內獨有的產(chǎn)品能力迭代鐵三角：即場景化用戶體驗設計、人工智能技術、技術工程化能力。基于此，MANA已形成了強大的數(shù)據(jù)智能驅動體系，它包含六大閉環(huán)：用戶需求閉環(huán)、研發(fā)效能閉環(huán)、產(chǎn)品自完善閉環(huán)、數(shù)據(jù)積累閉環(huán)、數(shù)據(jù)價值閉環(huán)、業(yè)務工程化閉環(huán)。

用戶需求閉環(huán)中，毫末已建立5大維度、264類核心用戶需求，日常可以從大量核心場景數(shù)據(jù)中提取核心問題；研發(fā)效能閉環(huán)則通過仿真工具提升研發(fā)效能。目前毫末仿真在研發(fā)中覆蓋率超過70%，研發(fā)效能較兩年前提升8倍；產(chǎn)品自完善閉環(huán)，讓毫末的產(chǎn)品自完善閉環(huán)率超過70%，助力客戶成功實現(xiàn)7次OTA在線升級；數(shù)據(jù)積累閉環(huán)中，毫末通過自研自動化數(shù)據(jù)采集、自動化數(shù)據(jù)標注工具，在2022年底數(shù)據(jù)成本降低98%；數(shù)據(jù)價值閉環(huán)，讓毫末的全新車型復用開發(fā)只需4個月時間即達到量產(chǎn)落地狀態(tài)，全新車型匹配標定2個月內匹配完成，標定效率全行業(yè)第一；業(yè)務工程化閉環(huán)，讓毫末可以做到智駕產(chǎn)品100%一次性過線率，毫末成為國內唯一的智能駕駛技術工程化經(jīng)驗最豐富的公司。

（毫末MANA六大閉環(huán)構建領先數(shù)據(jù)驅動體系）

張凱在現(xiàn)場講到，毫末數(shù)據(jù)智能驅動體系的六大閉環(huán)能力，助力客戶的智能汽車快速規(guī)?；慨a(chǎn)，真正為用戶釋放價值，使智能汽車的智能駕駛系統(tǒng)從用戶嘗鮮階段過渡到用戶依賴階段。毫末成為中國最早且唯一一個進入產(chǎn)品快速迭代階段的自動駕駛公司。

“2023年，智能駕駛下半場的競爭將進入加速期，高階智能駕駛產(chǎn)品商業(yè)應用將迎來大規(guī)模落地?！被谶@一基礎判斷，張凱從行業(yè)、技術、產(chǎn)品、人才等方面對2023年自動駕駛行業(yè)發(fā)展做出十大預測。

行業(yè)層面，2023年自動駕駛將全面進入3.0時代；高級別智能駕駛將成為中端車型標配；全新一代芯片、傳感器進入市場，自動駕駛生態(tài)呈現(xiàn)更豐富多樣性。技術層面，大模型在數(shù)據(jù)合成、知識提取等方面的能力將助力自動駕駛迭代速度實現(xiàn)量級提升；自動駕駛系統(tǒng)比拼將由功能競爭轉變?yōu)橥ㄇ谛矢偁帲怀阒行臅蔀樽詣玉{駛企業(yè)的入門配置。產(chǎn)品層面，城市導航輔助駕駛進入重感知階段，大規(guī)模量產(chǎn)交付大幕拉開；智能駕駛的用戶體驗將從嘗鮮轉變?yōu)橛脩粢蕾?；末端物流自動配送車整體成本降至10萬元以內，將進一步改善生產(chǎn)關系。人才領域，張凱判斷AI自動駕駛領域激烈的人才競爭將會延續(xù)到2023年。

（毫末重磅發(fā)布2023自動駕駛行業(yè)十大趨勢預測）

面對未來所要迎接的趨勢和機遇，張凱正式宣布毫末2023年發(fā)展規(guī)劃，毫末打響“2023年四大戰(zhàn)役”。最重頭的是“智能駕駛裝機量王者之戰(zhàn)”，毫末將完成多平臺、數(shù)十款車型、數(shù)十個項目的異步并行開發(fā)，通過智能駕駛流程化開發(fā)和標準化交付，進一步推進未來搭載毫末輔助駕駛產(chǎn)品的乘用車達百萬量級的目標；其次是“MANA大模型巔峰之戰(zhàn)”，毫末將在智算中心助推下，將大模型的應用落地進行到底；第三場戰(zhàn)役是“城市NOH百城大戰(zhàn)”，毫末城市NOH將有序落地到國內100個城市，引領城市導航輔助駕駛的大規(guī)模量產(chǎn)落地；最后是“末端物流自動配送商業(yè)之戰(zhàn)”，毫末將繼續(xù)堅持5S合作服務模式，助力合作伙伴快速實現(xiàn)產(chǎn)品和解決方案落地，加速無人配送行業(yè)應用進程。

（張凱宣布毫末正式打響“2023四大戰(zhàn)役”）

“毫末始終認為，偉大的機遇要靠內在的實力去把握，在激烈市場競爭中取勝的關鍵，仍然是掌握核心技術?！毖葜v中張凱強調了毫末在技術研發(fā)投入上的堅定決心。截止目前，毫末已獲得專利證書146件，全面覆蓋數(shù)據(jù)融合、智能感知、智能決策、控制執(zhí)行、模型算力提升等領域?！拔磥?，技術研發(fā)仍將是毫末投入的重中之重?！?/p>

（張凱表示，技術研發(fā)是毫末未來發(fā)展重中之重）

中國自動駕駛最大智算中心MANA OASIS成立，毫末五大模型全新亮相升級

第七屆HAOMO AI DAY，毫末智行宣布智算中心“雪湖·綠洲”（MANA OASIS）正式成立。MANA OASIS是中國自動駕駛行業(yè)最大智算中心，由毫末智行與火山引擎聯(lián)合打造，每秒浮點運算達67億億次，存儲帶寬每秒2T，通信帶寬每秒800G。

（顧維灝表示，MANA OASIS將助力毫末沖刺進入自動駕駛3.0時代）

毫末智行CEO顧維灝表示，“MANA OASIS讓毫末擁有了超級計算能力，數(shù)據(jù)、算力充沛，毫末的技術產(chǎn)品能力將更加強大。在‘MANA OASIS’加持下，毫末將沖刺進入自動駕駛3.0時代?！?/p>

火山引擎總裁譚待表示，“我們很榮幸與毫末智行一道在智算中心領域達成深度合作，共同推動自動駕駛智能訓練平臺跨越式發(fā)展，加速自動駕駛技術敏捷迭代和商業(yè)化落地。”

（毫末智行智算中心“雪湖·綠洲”每秒浮點運算達67億億次）

數(shù)據(jù)驅動是自動駕駛發(fā)展的方向與趨勢，海量的產(chǎn)品數(shù)據(jù)、超大規(guī)模的數(shù)據(jù)訓練、大模型的應用等，都對算力提出了更龐大的需求?；诨鹕揭尕S富的大數(shù)據(jù)積累和底層技術，MANA OASIS實現(xiàn)的計算、存儲、通訊能力，讓數(shù)據(jù)更快速轉化成知識，以實現(xiàn)將本增效的目的。

在數(shù)據(jù)管理能力方面，為充分發(fā)揮智算中心價值，讓GPU持續(xù)飽和運行，毫末歷經(jīng)兩年研發(fā)，建立了全套面向大規(guī)模訓練的Data Engine，實現(xiàn)了百P數(shù)據(jù)篩選速度提升10倍、百億小文件隨機讀寫延遲小于500微秒。在算力優(yōu)化方面，毫末與火山引擎合作，部署了Lego高性能算子庫、ByteCCL通信優(yōu)化能力、以及大模型訓練框架。軟硬一體，把算力優(yōu)化到極致。在訓練效率方面，基于Sparse MoE，通過跨機共享，輕松完成千億參數(shù)大模型訓練，且百萬個Clips（毫末視頻最小標注單位）訓練成本只需百卡周級別，訓練成本降低100倍。

（MANA OASIS基礎能力展示）

在MANA OASIS的加持下，毫末MANA五大模型全新亮相升級，助力毫末自動駕駛高速發(fā)展：其中，視覺自監(jiān)督大模型，讓毫末在中國首個實現(xiàn)4D?Clip的自動標注；3D重建大模型，助力毫末做數(shù)據(jù)生成，用更低成本解決數(shù)據(jù)分布問題，提升感知效果；多模態(tài)互監(jiān)督大模型，則可以完成通用障礙物的識別；動態(tài)環(huán)境大模型則進一步使用重感知技術，降低對高精地圖依賴；人駕自監(jiān)督認知大模型讓毫末的駕駛策略更加擬人化，安全及順暢。

（MANA五大大模型助力自動駕駛能力發(fā)展）

首先，視頻自監(jiān)督大模型，讓毫末4D?Clip標注實現(xiàn)100%自動化，人工標注成本降低98%。為了更低成本、更高效獲取更多高價值數(shù)據(jù)，需要解決從離散幀自動化擴充到Clips形態(tài)的問題。毫末首先利用海量videoclip，通過視頻自監(jiān)督方式，預訓練出一個大模型，用少量人工標注好的Clip數(shù)據(jù)進行Finetune（微調），訓練檢測跟蹤模型，使得模型具備自動標注的能力；然后，將已經(jīng)標注好的千萬級單幀數(shù)據(jù)所對應的原始視頻提取出來組織成Clip，其中10%是標注幀，90%是未標注幀，再將這些Clip輸入到模型，完成對90%未標注幀的自動標注，進而實現(xiàn)所有單幀標注向Clip標注的100%的自動轉化，同時降低98%的Clip標注成本。毫末視頻自監(jiān)督大模型的泛化性效果極佳，即使是在一些非常困難的場景，例如嚴重遮擋的騎行者，遠處的小目標，惡劣的天氣和光照，都能準確地完成自動標注。

（視覺自監(jiān)督大模型，可以完成4D?Clip的自動標注）

其次，3D重建大模型，讓毫末實現(xiàn)了數(shù)據(jù)“無中生有”，獲得海量corner case（長尾場景）不再是難事。面對“完全從真實數(shù)據(jù)中積累的corner case困難且昂貴”的行業(yè)難題，毫末將爆火的三維重建NeRF技術應用在自動駕駛場景重建和數(shù)據(jù)生成中，它通過改變視角、光照、紋理材質的方法，生成高真實感數(shù)據(jù)，實現(xiàn)以低成本獲取normal case，生成各種高成本corner case。3D重建大模型生成的數(shù)據(jù)，不僅比傳統(tǒng)的人工顯式建模再渲染紋理的方法效果更好、成本更低，增加NeRF生成的數(shù)據(jù)后，還可將感知的錯誤率降低30%以上。

（3D重建大模型，用更低成本解決數(shù)據(jù)分布問題，提升感知效果）

第三，多模態(tài)互監(jiān)督大模型，讓車輛長出“火眼金睛”，精準識別異形障礙物。在成功實現(xiàn)車道線和常見障礙物的精準檢測后，針對城市多種異形障礙物的穩(wěn)定檢測問題，毫末正在思考和探索更加通用的解決方案。多模態(tài)互監(jiān)督大模型引入了激光雷達作為視覺監(jiān)督信號，直接使用視頻數(shù)據(jù)來推理場景的通用結構表達。通用結構的檢測，可以很好地補充已有的語義障礙物檢測，有效提升自動駕駛系統(tǒng)在城市復雜工況下的通過率。

（多模態(tài)互監(jiān)督大模型，可以完成通用障礙物的識別）

第四，動態(tài)環(huán)境大模型，可以精準預測道路的拓撲關系，讓車輛始終行駛在正確的車道中。在重感知技術路線下，毫末為了將對高精地圖的依賴度降到最低，面臨著“道路拓撲結構實時推斷”的挑戰(zhàn)。為此，毫末在BEV（鳥瞰圖）的feature?map（特征圖）基礎上，以標精地圖作為引導信息，使用自回歸編解碼網(wǎng)絡，將BEV特征，解碼為結構化的拓撲點序列，實現(xiàn)車道拓撲預測，讓毫末的感知能力，能像人類一樣在標準地圖的導航提示下就可以實現(xiàn)對道路拓撲結構的實時推斷。毫末認為，解決了路口問題實際就解決了大部分城市NOH問題，目前在保定、北京，毫末對于85%的路口拓撲推斷準確率高達95%。即便是非常復雜、非常不規(guī)則的路口，毫末也能準確預測。

（動態(tài)環(huán)境大模型，讓毫末進一步使用重感知技術，降低對高精地圖依賴）

第五，人駕自監(jiān)督認知大模型，掌握高水平司機的開車技法，讓駕駛決策更聰明。在探索“使用大量人駕數(shù)據(jù)，直接訓練模型做出擬人化決策”方面，毫末為了讓模型能夠學習到高水平司機的優(yōu)秀開車方法，全新引入了用戶真實的接管數(shù)據(jù)，同時用RLHF（從人類反饋中強化學習）思路先訓練一個reward model（獎勵模型）來挑選出更好的駕駛決策。通過這種方式，使毫末在掉頭、環(huán)島等公認的困難場景中，通過率提升30%以上。這與AGI領域爆火的ChatGPT的思路相同，通過人類行為反饋來選出最優(yōu)答案。

（人駕自監(jiān)督認知大模型，毫末的駕駛策略更加擬人化，安全及順暢）

MANA五大模型全面提升了毫末感知和認知層面系統(tǒng)化的底層技術能力?！霸谖宕竽Ｐ椭ο?，MANA最新的車端感知架構，從過去分散的多個下游任務集成到了一起，形成一個更加端到端的架構，包括通用障礙物識別、局部路網(wǎng)、行為預測等任務，毫末車端感知架構實現(xiàn)了跨代升級?！鳖櫨S灝表示。這也意味著毫末的感知能力更強，產(chǎn)品力更強，向全無人駕駛加速邁進。

（MANA五大模型助力毫末感知架構實現(xiàn)跨代升級）

2023毫末城市NOH大規(guī)模量產(chǎn)落地，2025全面邁入全無人駕駛時代

現(xiàn)場顧維灝正式公布了毫末輔助駕駛產(chǎn)品HPilot的發(fā)展計劃：預計到2024年上半年，毫末將完成HPilot落地中國100個城市的計劃，實現(xiàn)點點互達。到2025年，更大規(guī)模全場景的NOH將更快落地，全面邁入全無人駕駛時代。

（毫末HPilot發(fā)展規(guī)劃）

顧維灝表示，毫末城市NOH是中國首個可大規(guī)模量產(chǎn)的城市導航輔助駕駛。毫末城市NOH的領先性表現(xiàn)在：重感知技術路線領先，大模型的技術應用領先，用戶閉環(huán)數(shù)據(jù)建設領先。

（顧維灝揭秘毫末NOH三大領先性）

自動駕駛領域產(chǎn)學研重磅嘉賓助陣AI DAY，毫末豪華朋友圈持續(xù)擴大

自動駕駛領域產(chǎn)學研重磅嘉賓豪華陣容齊聚本屆HAOMO AI DAY。中國互聯(lián)網(wǎng)協(xié)會是本屆HAOMO AI DAY指導單位，中國互聯(lián)網(wǎng)協(xié)會副理事長何桂立進行了開場致辭；中國科學院自動化研究所復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室主任王飛躍，長江學者、國家杰出青年基金獲得者、萬人計劃科技創(chuàng)新領軍人才、北京交通大學教授趙耀分享了全球自動駕駛技術前沿洞察；火山引擎總裁譚待、達達集團聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO楊駿、魏牌摩卡商品總監(jiān)徐通、高通公司產(chǎn)品市場高級總監(jiān)艾和志、歐拉閃電貓商品總監(jiān)曾雷等伙伴，分享了與毫末合作的最新進展。英特爾中國研究院智能駕駛實驗室總監(jiān)、首席研究員吳向斌出席演講。

（毫末智行合作伙伴出席HAOMO AI DAY）

王飛躍表示，“希望中科院自動化所與毫末智行通力合作，能建立起毫末在自動駕駛技術領域的技術體系和理論體系，讓全世界相關科研人員能共享毫末的成果。”

目前毫末與北京交通大學計算機與信息技術學院，就自動標注相關技術領域展開了深入合作。趙耀表示，“期待未來與毫末一起，在人才培養(yǎng)、技術研發(fā)、行業(yè)標準制定方面加強合作，建立技術護城河，攜學界和企業(yè)之力共同將中國自動駕駛做大做強?！?/p>

楊駿表示，感謝像毫末這樣非常優(yōu)秀的國內無人車企業(yè)，達達與毫末攜手進行非常有價值的無人配送探索，為行業(yè)發(fā)展奠定良好基礎。

吳向斌表示，希望毫末智行抓住機遇，持續(xù)創(chuàng)新，開放共贏，為中國特色智能網(wǎng)聯(lián)汽車貢獻力量。

此外，北京、深圳等地相關政府主管部門、專業(yè)機構、協(xié)會，阿里、美團、騰訊、百度、京東、字節(jié)跳動、四維圖新、高德、迪信通、寶馬、奔馳、現(xiàn)代、比亞迪、奇瑞、長城、高通、英特爾、瑞薩、寒武紀、速騰聚創(chuàng)、毫末投資人等伙伴以線上或線下方式參與了本次活動直播。

顧維灝在演講最后表示：“凡是經(jīng)歷，皆為饋贈。毫末最為制勝的武器，是毫末同學們在一起而形成的迎難而上的創(chuàng)業(yè)精神，這種無敵的創(chuàng)業(yè)精神是我們面對挑戰(zhàn)，取得領先，不斷向前的最大法寶。毫末希望攜手更多同路人，一起做更多有意義的事情?！睆垊P在演講最后全新發(fā)布毫末愿景：“讓機器智能移動，給生活更多美好?！边@也是第七屆HAOMO AI DAY的主題。本屆HAOMO AI DAY所展現(xiàn)的信心及發(fā)布內容，在嚴寒冬日里，以溫暖的力量，努力為行業(yè)照亮著火種。2023年伊始，毫末將向新的三年全力邁進。