目前國內(nèi)大部分廠家的鑄件，塑料件，鋼制品等材質(zhì)工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動，電動工具進打磨，研磨，銼，等方式進行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。也有一部分廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進行自動化打磨。與手持打磨比較，機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動，氣動產(chǎn)品去毛刺針對不規(guī)則毛刺處理時容易出現(xiàn)斷刀或者對工件造成損壞等情況發(fā)生。

?機器人打磨動力頭，機械打磨方式目前分為剛性打磨和柔性打磨，可根據(jù)工件及工藝要求不同采用適合的剛性和柔性打磨頭.剛性打磨頭的特點為成本低廉，工件外形復(fù)雜時加工效果不好，柔性頭則能有效補充剛性打磨頭的缺點。

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浮動去毛刺機構(gòu)能有效解決這方面的問題，浮動去毛刺在進行難加工的邊，角，交叉孔，不規(guī)則形狀毛刺時能浮動機構(gòu)和刀具能針對工件毛刺采取跟隨加工，如同人手滑過工件毛刺般進行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差。機器人去毛刺浮動機構(gòu)能通過手抓進行自動換刀，進行多工序加工。

A-FDC(Axial Force Displace Compliance)軸向力位柔順補償器，也叫軸向柔性力位控制器，是基于氣動原理并安裝于機械臂末端的恒力柔順輸出裝置。直到2018年以盈連科技為代表的國內(nèi)企業(yè)才突破技術(shù)壁壘，開發(fā)出擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)的柔性力控技術(shù)。

柔性力控技術(shù)在結(jié)構(gòu)上內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，可根據(jù)工作需要對未端工具進行柔性力控并精確輸出平行于機械臂軸向的接觸力，同時該裝置還能根據(jù)接觸表面的輪廊特征進行自適應(yīng)軸向浮動，力控精度可達到±1N，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動之間的自動化難題。