組態(tài)軸的屬性，就是為伺服軸配置物理電機和參數(shù)。

1：雙擊運動組中的“Axis0”（或者右鍵單擊運動組中的“Axis0”，在彈出菜單中選擇“Properties”），在彈出的“Axis Properties – Axis0”對話框中切換到“General”（[?d?enr?l]：一般；一般原則；常規(guī)）選項卡。如下圖所示。

Axis Configuration：軸配置。（Configuration [k?n?f?g??re??n] 布局，構(gòu)造；配置）?？梢詫⑤S配置為“Servo”或者“Feedback only”兩種之一。

選擇了 Servo，則具有下列性能：

--全伺服運行。

--為控制或項目維護(hù)可以使用的位置、速度、加速度等數(shù)據(jù)。

--位置與速度閉環(huán)。

如果選擇了Feedback Only，則僅限于位置反饋數(shù)據(jù)，此選項一般用于沒有驅(qū)動和電機、只有反饋的情況。

2：在“Axis Properties – Axis0”對話框中切換到“Units”（['ju:n?ts：單位）選項卡。如下圖所示。

Position Units：位置單位。（Position[p??z??n]：位置）。是用戶定義的工程單位。（注意：此單位即為該軸在程序中可以直接使用的運行單位，若為直線負(fù)載可以為‘mm’、‘cm’、或者‘inch’；而旋轉(zhuǎn)負(fù)載則為‘deg’、‘rev’或者‘rad’等）。在控制器中的每個軸都可以設(shè)置為不同的位置單位。

Average Velocity Timebase：平均速度時間基準(zhǔn)，又稱為平均速率時基。（Average Velocity [??v?rid? vi?l?siti]：平均速度。Timebase ['ta?mbe?s]：時間基準(zhǔn)，時基）。它用于計算軸的平均速度，是軸行進(jìn)總的距離除以時間總量而得到的時間基值。為了過濾輸出速度的噪聲引起的小變化，該值應(yīng)該設(shè)置的足夠大；但為了跟蹤速度有意義的變化，該值又應(yīng)該設(shè)置的足夠小，一般建議采用0.25s—0.5s。

3：在“Axis Properties – Axis0”對話框中切換到“Conversion”（[k?n?v?:?n]：變換，轉(zhuǎn)變）選項卡。如下圖所示。

Positioning Mode：定位模式。（Positioning[p?'z??n??]：配置，布置；定位。Mode [m??d]：方式；時尚，風(fēng)尚）?？梢詫⑤S的定位模式配置為“Rotary”（[?r??t?ri]：旋轉(zhuǎn)的)或者“Linear”（[?l?ni?(r)]：直線的，線形的）兩種之一。

Conversion Constant [k?n?v?:??n ?k?nst?nt]：轉(zhuǎn)換常數(shù)。用于將軸的位置單位轉(zhuǎn)換為反饋計數(shù)值。每一次軸通過退繞距離，通過從實際和命令位置中減去退繞距離值，默認(rèn)為200000

Position Unwind：位置展開。指旋轉(zhuǎn)軸的初始位置，該值代表了執(zhí)行自動電子退繞的距離。即旋轉(zhuǎn)軸復(fù)位反饋位置值，其形式為每個電機轉(zhuǎn)的反饋計數(shù)值。該值是命令位置和實際位置之差。默認(rèn)為200000

Drive Counts/1.0 Position Units Based on 200000 Counts/Motor Rev：以 200000個計數(shù)/電機每轉(zhuǎn)作為基準(zhǔn)，驅(qū)動器計數(shù)/1個位置單元.

Drive Counts/Unwind Based on 200000 Counts/Motor Rev：以 200000個計數(shù)/電機每轉(zhuǎn)作為基準(zhǔn)，驅(qū)動器計數(shù)/展開。

4：切換到“Drive/Motor”（驅(qū)動器/電機）選項卡。如下圖所示。

Loop Configuration：伺服環(huán)配置。（Loop [lu:p] 圈，環(huán)）。如下圖所示，可以將驅(qū)動器和伺服電機之間的伺服環(huán)配置為：

“Position Servo”（位置環(huán)伺服）：僅用安裝在電機上的反饋裝置提供位置和速度反饋信號而實現(xiàn)的全位置伺服控制。

“Auxliary Position Servo”(輔助位置環(huán)伺服)：用安裝在電機外部的附加反饋裝置實現(xiàn)的全位置伺服控制，以增加位置精度和減少機械的運動。

“Dual Position Servo”（雙位置環(huán)伺服）：用安裝在電機上的雙環(huán)速度反饋裝置而實現(xiàn)的全位置伺服控制。

“（Motor）Dual Command Servo”（雙命令伺服）：僅用安裝在電機上的反饋裝置提供位置和速度反饋而實現(xiàn)的全位置伺服控制。

“Auxiliary Dual Command Servo”（輔助雙命令伺服）：用輔助（比如從外部到電機）反饋裝置提供位置和速度反饋而實現(xiàn)的全位置伺服控制。

“Velocity Servo”（速度環(huán)伺服）：僅用安裝在電機上的反饋裝置而實現(xiàn)的速度伺服控制。

“Torque Servo”（扭矩環(huán)伺服）：用安裝在電機上的僅為了通信的反饋裝置而實現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩伺服控制。

“Dual Command/Feedback Servo”（雙命令/反饋伺服）：

Drive Resolution：驅(qū)動器分辨率。（Resolution [?rez??lu:?n]：決心；解決；分辨率）。默認(rèn)為電機每轉(zhuǎn)200000個驅(qū)動器計數(shù)。

Drive Enable Input Checking：驅(qū)動器使能輸入檢查。如果選中，表示驅(qū)動器要檢查其本身I/O端口的驅(qū)動器使能信號，該伺服驅(qū)動器必須在硬件使能觸點接通（即輸入為1狀態(tài)）的情況下，才允許使能，如果沒有該信號到來的話（即輸入為0狀態(tài)），即使控制器發(fā)出了運動指令，驅(qū)動器也不會動作。取消選中，表示驅(qū)動器不會檢查其本身I/O端口的驅(qū)動器使能信號，這樣只要有運動指令到達(dá)驅(qū)動器，則驅(qū)動器就會驅(qū)動電機動作，即只要通過軟件即可直接控制伺服驅(qū)動器的使能。

注意：當(dāng)選擇該項后，下面的“Drive Enable Input Fault”（驅(qū)動器使能輸入故障）項處于可選狀態(tài)。

Drive Enable Input Fault：驅(qū)動器使能輸入故障。當(dāng)選擇上面的“Drive Enable Input Checking”（驅(qū)動器使能輸入檢查）該項可選。如果選擇該項，當(dāng)外部的驅(qū)動器使能故障發(fā)生時，將通報一個驅(qū)動器故障輸入信號給每一個運動模塊，相應(yīng)的在“Fault Actions”（故障動作）選項卡中的“Drive Enable Input”（驅(qū)動使能輸入）項中要選擇該故障的處理方式。

Real Time Axis Information（實時軸信息）。（Information [?nf??me??n]：信息，數(shù)據(jù)；通知；消息）。此處可以選擇兩個伺服狀態(tài)特征（或稱之為屬性）傳送給控制器來表明目前的位置數(shù)據(jù)，這些特征（或?qū)傩裕┛梢灾苯釉L問標(biāo)簽，而不再需要使用GSV指令去查詢這些特征（或?qū)傩裕┊?dāng)前的值。

點擊“Change Catalog..”（更改目錄）后彈出如下窗口，選擇相應(yīng)的伺服電機型號，點擊OK以確認(rèn)。（Change [t?e?nd?]：改變，變更；交換，替換。 Catalog ['k?t?l?:g]：目錄）。也可以通過“Filter”（[?f?lt?(r)]：過濾器）中從“Voltage”（[?v??lt?d?]：電壓。比如：230V/460V/480V等電壓等級），“Family”（[?f?m?li]：家族；系列。比如：1326AB[-B]/LDL/HPK/MPL-B/MPM-B/RDB-B等系列），“Feedback Type”（反饋類型。比如：Resolver（[r?'z?lv?]：旋轉(zhuǎn)變壓器）/Sin/Cos/SKM/SKS/SRM/SRS/TTL等類型）。如圖所示。

注意：只要選定了伺服電機的型號（即目錄號）即可，不需要再另外輸入電機銘牌的信息或其他的電機參數(shù)。

5：在“Axis Properties – Axis0”對話框中的“Drive/Motor”（驅(qū)動器/電機）選項卡，單擊“Calculate…”（[?k?lkjule?t]：計算）按鈕，彈出“Calculate Position Parameters”（計算位置參數(shù)。Calculate [?k?lkjule?t]：計算，估計。Parameter [p??r?m?t?(r)]：參數(shù)）對話框。在該對話框中計算實際設(shè)備的傳動比例。 點擊“Calculate”并點擊“Update”（[??p?de?t]：更新，刷新）來更新傳動比的參數(shù)。如下圖所示。

經(jīng)過更新的傳動比參數(shù)會同步更新到“Conversion”（轉(zhuǎn)換）選項卡中的“Position Unwind”（位置展開）參數(shù)。如下圖所示。

經(jīng)過更新的傳動比參數(shù)同時也會同步更新到“Drive/Motor”（驅(qū)動器/電機）選項卡中的“Drive Resolution”（驅(qū)動器分辨率）參數(shù)。如下圖所示。

6: 在“Axis Properties – Axis0”對話框中的“Motion Planner”（運動規(guī)劃器。Motion [?m???n]：運動。Planner [?pl?n?(r)]：計劃者，規(guī)劃者）選項卡。如下圖所示。

Output Cam Execution Targets：輸出凸輪執(zhí)行目標(biāo)數(shù)。（Cam [k?m]：凸輪。Execution [eks??kju:?n]：實行，執(zhí)行。Target [?tɑ:g?t]：目標(biāo)；目的；對象）。確定在這個軸上建立的輸出凸輪執(zhí)行節(jié)點的數(shù)量，該值即輸出凸輪的數(shù)目，如果為0則表示沒有。

Program Stop Action：程序停止動作（方式）。（Program [pr??gr?m]：程序；計劃，安排。Stop [st?p]：）停止；中斷。Action [??k?n]：行動；作用；動作；行為）。定義設(shè)備（該設(shè)備正在處理過程）正在經(jīng)歷模式改變時，軸以什么方式停止。如圖所示。可以選擇一下幾種方式：

--Fast Disable：快速禁止。軸以當(dāng)前組態(tài)的最大減速值減速到停止。減速期間，伺服環(huán)一直維持，直到軸運動停止。然后驅(qū)動器使能=0，伺服環(huán)=0

--Fast Shutdown：快速關(guān)閉。軸以當(dāng)前組態(tài)的最大減速值減速到停止。一旦軸運動停止，軸將被設(shè)置為關(guān)閉狀態(tài)（驅(qū)動器使能=0，伺服環(huán)=0， Ok接觸器=0），要從此關(guān)閉狀態(tài)恢復(fù)，必須執(zhí)行復(fù)位指令。

--Fast Stop：快速停止。軸以當(dāng)前組態(tài)的最大減速值減速到停止。在軸停止后，伺服環(huán)=1

--Hard Diasble：硬禁用。軸立即取消使能（驅(qū)動器使能=0，伺服環(huán)=0，Ok接觸器=1）。如果此前軸沒有被組態(tài)為某種動態(tài)斷開的功能，軸將沿向滑行到停止。

--Hard Shutdown：硬關(guān)閉。軸立即置于關(guān)閉狀態(tài)。如果此前軸沒有被組態(tài)為某種動態(tài)斷開的功能，軸將沿向滑行到停止。要從此關(guān)閉狀態(tài)恢復(fù)，必須執(zhí)行復(fù)位指令。

Master Delay Compensation：主環(huán)延時補償。用于平衡延遲時間（在讀主軸命令位置和應(yīng)用關(guān)聯(lián)從軸的命令位置）。保證了從環(huán)軸命令位置能精確跟蹤主軸的實際位置。如果軸被組態(tài)為Feedback Only，此項不能選擇。

Enable Master Position Filter：啟用主環(huán)位置過濾器。過濾主軸位置輸入到從軸齒輪（或位置凸輪）的信號，即平滑來自主軸的真實位置信號，并平滑從軸的運動。

Master Position Filter Bandwidth：主環(huán)位置過濾器的帶寬。單位為HZ，若設(shè)置為0，則不起過濾作用。

7: 在“Axis Properties – Axis0”對話框中的“Motor Feedback”（電機反饋。Motor [m??t?(r)]：電機，馬達(dá)。Feedback [fi:db?k]: 反饋；反應(yīng)）選項卡。如下圖所示。

Feedback Type：反饋類型。只讀值。當(dāng)在“Drive/Motor”（驅(qū)動器/電機）選項卡中選定電機目錄號（型號）以后，伺服電機所使用的編碼器反饋形式也就確定了。

Cycle [sa?kl]：周期，循環(huán)。只讀值。指的是編碼器反饋線數(shù)，即編碼器每旋轉(zhuǎn)一周，所產(chǎn)生的正/余弦波形個數(shù)。當(dāng)在“Drive/Motor”（驅(qū)動器/電機）選項卡中選定電機目錄號（型號）以后，伺服電機所使用的編碼器反饋線數(shù)也就確定了。

Interpolation Factor [?n?t?p???le???n ?f?kt?]：內(nèi)插因子。只讀值。指的是用于對正/余弦波形進(jìn)行細(xì)分的比例因數(shù)。該值用于計算下面的反饋裝置的分辨率

Feedback Resolution：反饋分辨率。（Resolution [rez??lu:?n]：分辨率）。只讀值。指反饋裝置的分辨率。(Feedback Resolution) = (Cycle) X ( Interpolation Factor)。

如圖所示：2097152 = 1024 X 2048 。

8: 在“Axis Properties – Axis0”對話框中的“Homing”（[h??m??]：歸零）選項卡。如下圖所示。

Mode [m?ud]：模式，方式。為軸選擇歸零的方式。如左圖所示。可選模式有：

--Active [?ktiv]：積極的，主動的；迅速的。以梯形運動曲線歸零，歸零的位置基于物理設(shè)備參考點。

注意：在Active模式下，有六種歸零序列可供選擇。

--Passive [p?siv]：消極的，被動的。此模式下會重新定義發(fā)生歸零限位開關(guān)或編碼器標(biāo)記事件時軸的絕對位置。歸零的位置基于軸的當(dāng)前位置在下一次反饋標(biāo)記產(chǎn)生時，或者由歸零限位開關(guān)確定。被動歸零常用來校準(zhǔn)不受控的軸，盡管它也可以和受控軸配合使用以創(chuàng)建自定義的歸零順序。該模式不會發(fā)出運動命令，控制器僅僅只是等待限位開關(guān)和（或）標(biāo)記事件的發(fā)生。

注意：在Passive模式下，有Immediate/Switch/Marker/Switch – Marker四種歸零序列可供選擇。

--Absolute [?bs?lju:t：絕對的，完全的，無條件的。通過將已配置的“歸零位置”應(yīng)用于絕對反饋設(shè)備的報告位置來確定軸的真實絕對位置。歸零的位置由申請歸零位置的值變?yōu)檎?，同時由絕對值編碼器報告軸的絕對位置。

注意：在Absolute模式下，僅有Immediate（立即）一種歸零序列可供選擇。

Position：位置。表示分配給軸歸零的絕對位置。默認(rèn)為0。對于直線軸，任何在軟件定義的行程之內(nèi)的值都可以。對于旋轉(zhuǎn)軸，小魚初始距離的值都可以使用。表示在完成指定的歸零順序后，為軸輸入期望的絕對位置（以Position Units計）。雖然可以使用軟件行程限制范圍內(nèi)的任何值，但大多數(shù)情況下此值設(shè)置為0。

Offset [?fset]：補償；偏移，偏置（距）。當(dāng)歸零順序完成后，軸為了到達(dá)歸零位置也需要移動的偏移距離。這個最終位置是先到達(dá)歸零位置以后再決定的。默認(rèn)為0。

Sequence [si:kw?ns]：序列；排序，順序。旋轉(zhuǎn)軸歸零的歸零順序（又叫做歸零序列）。如圖所示?？蛇x序列有：

--Immediate [i?mi:di?t]：立即的，直接的?？刂破髁⒓粗概蓺w零位置給當(dāng)前軸，即將歸零位置設(shè)置為目前的實際位置，而不進(jìn)行運動。

--Switch [sw?t?]：交換機；開關(guān)；轉(zhuǎn)換?？刂破饕韵聢D所示的順序指派歸零位置給軸。軸以指定的歸零速度朝指定的歸零方向移動，當(dāng)控制器探測到歸零限位開關(guān)，軸減速直到停止，然后再以歸零返回速度反方向運動，當(dāng)歸零限位開關(guān)被清除時，將立即把當(dāng)前的軸位置定義為歸零位置，軸開始減速直到停止，然后軸又以歸零返回速度移動到歸零位置。

--Marker [mɑ:k?(r)]：標(biāo)識，標(biāo)記?？刂破饕詧D所示的順序指派歸零位置給軸。軸以指定的歸零速度朝指定的歸零方向移動，當(dāng)控制器探測到編碼器標(biāo)記，將立即把此刻軸的位置定義為歸零位置。

--Torque – Level ：扭矩等級。（Torque [t?:k]：扭矩，轉(zhuǎn)矩。Level [levl]：水平，水準(zhǔn)；層面；級別），當(dāng)歸零轉(zhuǎn)矩水平值到達(dá)時，將此刻軸的位置設(shè)置為歸零位置。

--Torque – Level Marker ：當(dāng)歸零轉(zhuǎn)矩水平值到達(dá)后，再檢測到反饋標(biāo)記時，將此刻軸的位置設(shè)置為歸零位置。

Limit Switch – Normally ：限位開關(guān) – 正常。（Limit [l?m?t]：限制，限定；界限。Normally [n?:m?li]：正常地；通常地；一般地）。本參數(shù)僅在開關(guān)（Switch）歸零順序被選擇時才可用。此項規(guī)定了限位開關(guān)的常態(tài)狀態(tài)（常開還是常閉狀態(tài)）。

Active Home Sequence Group ：活動歸零順序組。如下圖所示。

Direction [d??rek?n]：方向。如下圖所示。

----Forward Uni – directional : 單向正向。（Forward [f?:w?d]：前進(jìn)地；向前。Direction [d??rek?n]：方向）。軸在正軸方向上點動，直到檢測到歸零事件（開關(guān)或標(biāo)記），然后繼續(xù)在同一方向上移動，直到軸停止（減速停止或者移動行程達(dá)到偏移距離）為止。

--Forward Bi – directional : 雙向正向。軸在正軸方向上點動，直到檢測到歸零事件（開關(guān)或標(biāo)記），然后在反方向上點動，直到軸停止（減速停止或者移動行程達(dá)到偏移距離）為止。

--Reverse Uni – directional：單向反向。軸在負(fù)軸方向方向上點動，直到檢測到歸零事件（開關(guān)或標(biāo)記），然后繼續(xù)在同一方向上移動，直到軸停止（減速停止或者移動行程達(dá)到偏移距離）為止。

--Reverse Bi – directional：雙向反向。軸在負(fù)軸方向上點動，直到檢測到歸零事件（開關(guān)或標(biāo)記），然后在反方向上點動，直到軸停止（減速停止或者移動行程達(dá)到偏移距離）為止。

A、 Speed [spi:d]：速度。主動歸零順序的第一階段使用的點動輪廓的速度。該值應(yīng)大于零且小于最大速度。

B、 Return Speed：返回速度。（Return [r??t?:n]：返回；回轉(zhuǎn)；歸來）。返回階段的點動輪廓速度。該值應(yīng)大于零且小于最大速度。

C、 Torque Level：當(dāng)選擇“Torque – Level” 或“Torque – Level Marker”歸零序列時，要輸入的扭矩水平（扭矩級別）值。

8: 在“Axis Properties – Axis0”對話框中，切換到的Limit”（限定值。[?l?m?t]：限制；限量，限度；界限）選項卡。如下圖所示。

Hard Travel Limits：硬件行程限制。（Travel [tr?vl]：旅行，前進(jìn)）。此項僅在“Conversion”（轉(zhuǎn)換）選項卡中的“Positioning Mode”（定位模式）選擇“Linear”（直線形式）時才可以選擇。如果選中，當(dāng)直線運動的軸移動超過機器的物理限制時，就產(chǎn)生了超行程的條件。如果軸超過了最大行程限制（正向或反向），就會產(chǎn)生一個硬件超行程故障，相應(yīng)的在“Fault Action”（故障動作）選項卡的“Hard OverTravel”（硬件超行程）項中要選擇故障處理動作的方式。

Soft Travel Limits：軟件行程限制。（Soft [s?ft]：（柔）軟的（部分）；軟件）。由RSLogix 5000軟件模擬的硬件行程限制，提供了更深層的防止超行程的安全措施。如果軸超過了最大軟件行程限制（正向或方向），就會產(chǎn)生一個軟件超行程故障，相應(yīng)的在“Fault Action”（故障動作）選項卡的“Soft OverTravel”（軟件超行程）項中要選擇故障處理動作的方式。此項僅在“Conversion”（轉(zhuǎn)換）選項卡中的“Positioning Mode”（定位模式）選擇“Linear”（直線形式）時才可以選擇。

注意：選擇該項后，在下面的“Maximum Positive”（正向最大行程。Positive [p?z?t?v]：積極地；正面的；正的）和“Maximum Negative”（反向最大行程。Negative [neg?t?v]：消極的，否定的；拒絕；負(fù)的）輸入正向和方向行程限制值。歸零位置必須位于軟件超行程限制正向值和反向值之間。

Postion Error Tolerance：位置誤差公差。（Tolerance [t?l?r?ns]：公差。寬容，容忍；限度）。對于位置閉環(huán)來說，當(dāng)軸沒有移動時，軸的實際位置和命令位置之間的位置誤差是不同的。

該參數(shù)指定了SERCOS伺服驅(qū)動器在發(fā)生位置誤差故障之前所允許的位置誤差，即如果軸的實際位置和命令位置之間的誤差不超過該值就不會產(chǎn)生位置誤差故障，如果超過該值就會產(chǎn)生位置誤差故障，相應(yīng)的要在“Fault Action”（故障動作）選項卡的“Position Error”（位置誤差）項中要選擇故障處理動作的方式。

Position Lock Tolerance：位置鎖定公差。（Lock [l?k]鎖）。指定了置位 位置鎖定狀態(tài)位 的位置誤差允許值。較小的值可以提高精確性。

Peak Torque / Force Limit：峰值轉(zhuǎn)矩/力限制。（Peak [pi:k]：山峰，最高點；峰值。Force [f?:s]：力；勢力）。設(shè)置轉(zhuǎn)矩平衡兩個方向的限制值，當(dāng)實際轉(zhuǎn)矩超過該值時，DriveStatus屬性的狀態(tài)位就會置位。

Continuous Torque / Force Limit：連續(xù)轉(zhuǎn)矩/力限制。（Continuous [k?n?t?nju?s]：連續(xù)的）。設(shè)置了轉(zhuǎn)矩限定在兩個方向的平衡，當(dāng)實際的轉(zhuǎn)矩超過定義的轉(zhuǎn)矩限定值時，DriveStatus屬性的狀態(tài)位就會置位。

9: 在“Axis Properties – Axis0”對話框中，切換到“Fault Action”（故障動作）選項卡，進(jìn)入故障處理方式頁面。如下圖所示。

Drive Enable Input：驅(qū)動器使能輸入。只有在“Drive / Motor”（驅(qū)動器/電機）選項卡中選擇了“Drive Enable Input Checking”（驅(qū)動器使能輸入檢測）和“Drive Enable Input Fault”（驅(qū)動器使能輸入故障）之后，該項才可以選擇，當(dāng)發(fā)生驅(qū)動器使能輸入故障時，該項指定相應(yīng)的動作方式。

Drive Thermal：驅(qū)動器溫度。（Thermal [θ?:ml]：溫度）。

Feedback Noise：反饋噪音干擾。（Noise [n??z]：噪音，嘈雜聲，雜音）。當(dāng)過多的EMI（電磁干擾）干擾反饋設(shè)備的電路時作用。

Feedback：反饋。當(dāng)控制器較長時間沒有檢測到軸的反饋設(shè)備時作用。

Position Error：位置誤差。當(dāng)位置誤差超過“Limits”（限制值)選項卡中“Postion Error Tolerance”（位置誤差公差）所設(shè)定的值時作用。

Hard Overtravel：硬件超行程。當(dāng)軸位置超過了硬件行程限制時作用。該項必須在“Limits”（限制值)選項卡中“Hard Travel Limits”（硬件行程限制）選擇時可選。

Soft Overtravel：軟件超行程。當(dāng)軸位置超過了軟件行程限制時作用。該項必須在“Limits”（限制值)選項卡中“Soft Travel Limits”（軟件行程限制）選擇時可選。

Phase Loss：相位（階段）丟失。（Phase [fe?z]：階段，相位；周相。Loss [l?s]：損失，減少；丟失，遺失，虧損；失?。?。

注意：對于以上每個故障的作用選項有：

A、 Shutdown：關(guān)閉。（MASR指令用于恢復(fù)關(guān)閉狀態(tài)）。驅(qū)動器禁用Logix 5000/驅(qū)動器故障行為。此外，Logix中的軸進(jìn)入關(guān)閉狀態(tài)，這會禁用任何將該軸用作主凸輪或主齒輪的軸。此外，故障軸的AxisHomedStatus位清零。關(guān)閉是對故障最嚴(yán)重的處理方法，通常用于在不盡快斷電情況下會危及機器及人員的故障。

--伺服的作用（比如反饋）立即解除。即伺服環(huán)=0

--驅(qū)動器變頻輸出=0

--驅(qū)動器使能輸出=0（即接觸器使能輸出=0）

--驅(qū)動器的OK接觸器=0

B、 Disable Drive：禁用驅(qū)動器。驅(qū)動器禁用Logix 5000/驅(qū)動器故障行為。

--伺服的作用（比如反饋）立即解除。即伺服環(huán)=0

--驅(qū)動器變頻輸出=0

--驅(qū)動器使能輸出=0（即接觸器使能輸出=0）

C、 Stop Motion：停止運動。軸以最大減速度減速（在“Axis Properties”（軸屬性）>“Dynamic”（動態(tài)）選項卡中設(shè)置）。軸停止運動后，伺服回路保持啟用狀態(tài)，但除非是故障復(fù)位，否則不會產(chǎn)生任何運動。這是響應(yīng)故障最溫和的停止機制。通常用于不太嚴(yán)重的故障。

--軸以組態(tài)的最大減速度立即減速停止。

--伺服的作用（比如反饋）立即解除。即伺服環(huán)=0

--驅(qū)動器使能輸出=0（即接觸器使能輸出=0）

D、 Status Only：僅狀態(tài)。驅(qū)動器繼續(xù)運行。7段故障狀態(tài)指示燈、驅(qū)動器狀態(tài)指示燈以及DPI（如果使用的話）指示狀態(tài)。應(yīng)用程序中必須處理任何運動故障。通常，在不適合采取標(biāo)準(zhǔn)故障動作的應(yīng)用項目中使用該設(shè)置。

--沒有作用發(fā)出。

--所用軸的故障都由應(yīng)用程序處理。