更新！整理出《ROS機器人編程》第十二章ppt講義版，請對照書籍P361-397頁學習。

聽課不停學，每周二，周五更新，歡迎追更！

【說明】目前，SLAM和導航技術應用于多種情況。在機器人領域，有用于車輛、工廠和生產線的機器人，還有用于配送服務的機器人，并且其技術也在迅速發(fā)展。在第10章和第11章中，我們了解了SLAM和導航功能包的組成和配置。在第12章中，我們來制作一個簡單實用的配送服務機器人。

【說明】盡管可以用一個平板控制多個機器人，但是為了簡化系統(tǒng)結構，說明時，按照給每個機器人配備一個平板的結構來進行說明。當客戶下訂單時，用于下單的平板將他們的平板 ID和關于所選項目的信息發(fā)送到服務核心。服務核心基于平板ID來確定應該移動哪個服務機器人來執(zhí)行服務，并向服務機器人發(fā)送與訂購的項目相對應的目的地，以便服務機器人可以執(zhí)行服務。

服務機器人根據自己的路徑規(guī)劃(Path planning)算法到達目的地。此時，服務機器人會把各種情況傳送給服務核心，例如包括與障礙物的碰撞、未找到路徑、到達目的地等可能面臨的狀況，以及是否成功獲取訂購的物品等。服務核心綜合處理實時接收到的機器人的服務狀態(tài)、與訂購物品相關的重復訂單以及在機器人工作期間接收到的訂單等情況，并通過平板向客戶提供反饋。在這個過程中發(fā)送和接收的所有信息將使用由開發(fā)者根據各個目的新配置的msg文件或srv文件。

【說明】我們在上一章中介紹了應用SLAM和導航的服務機器人。如本章所述，創(chuàng)建一個在您周圍可見的服務機器人并不困難。在本章的結尾，我衷心希望讀者可以通過本書可以開發(fā)出更好的機器人。

歡迎點擊關注京天機器人專營店https://item.jd.com/10055225794502.html#crumb-wrap

原創(chuàng)聲明：本篇文檔為原創(chuàng)文檔。歡迎轉發(fā)轉載，請注明出處。

本書中使用的開源代碼會根據讀者使用的時間，可能會有版本變化，因此在運行時可能會有相異的結果。

本次文稿編輯在原版上增加了開源軟件列表，開源硬件列表，開源資源以及相關社區(qū)等鏈接，希望大家在學習ppt的同時可以參考原版書籍配合電腦實戰(zhàn)，會更有幫助。

微信搜一搜：京天機器人。獲取更多章節(jié)ppt講義