超人視覺(jué)機(jī)器視覺(jué)?？礦M--(39)?？礦M之配合機(jī)器人的九點(diǎn)標(biāo)定與手眼標(biāo)定的理
手眼標(biāo)定主要是為了獲得相機(jī)和機(jī)械手臂之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系
- 眼在外（eye-to-hand）。攝像頭安裝在機(jī)械手臂之外，標(biāo)定板安裝在機(jī)械手臂末端，在這種情況下，我們需要找到相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)械手臂底座坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系?HCAMROB
- ?。眼在手（eye-in-hand）。攝像頭安裝在機(jī)械手臂之上，標(biāo)定板固定放在機(jī)械手之外，在這種情況下，我們需要找到相機(jī)坐標(biāo)系到機(jī)械手臂末端執(zhí)行器之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系?HCAMEE
- ?。因?yàn)槲覀冎罊C(jī)械手臂末端執(zhí)行器的坐標(biāo)和機(jī)械手臂底座坐標(biāo)系之間的關(guān)系?HEEROB
? 因此很容易得到相機(jī)到機(jī)械手臂坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換
標(biāo)簽：
