航線設(shè)置

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設(shè)置規(guī)劃前，建議先進(jìn)行航線全局設(shè)置進(jìn)行整體規(guī)劃以便于提高規(guī)劃效率。

例如，全局設(shè)置【拍攝距離】為3米，則后續(xù)創(chuàng)建巡檢點(diǎn)位時(shí)，無人機(jī)與拍照點(diǎn)位置距離會自動調(diào)整為3米。

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詳細(xì)操作如下：

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1.?飛行器偏航角

建議使用【單獨(dú)設(shè)置航點(diǎn)】。

選擇沿航線方向可能會增加無人機(jī)偏航角旋轉(zhuǎn)時(shí)間，從而影響巡檢效率。

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2.?完成動作

根據(jù)任務(wù)需要設(shè)置任務(wù)完成時(shí)飛行器所執(zhí)行的動作。

當(dāng)采用【自動返航】時(shí)，返航高度和邏輯跟隨APP中參數(shù)設(shè)置。

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3.?照片比例

默認(rèn)即可。

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4.?拍攝距離

若在【航線設(shè)置】中設(shè)置了拍攝距離，則【航點(diǎn)設(shè)置】中每個(gè)航點(diǎn)的拍攝距離均將自動變?yōu)榕c【航線設(shè)置】相同。

用戶可根據(jù)需要在【航點(diǎn)設(shè)置】中重新對各個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置。

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5.?航線速度

無人機(jī)在航線上執(zhí)行任務(wù)時(shí)的飛行速度。

若在【航線設(shè)置】中設(shè)置了航線速度，則【航點(diǎn)設(shè)置】中每個(gè)航點(diǎn)的飛行速度均將自動變?yōu)榕c【航線設(shè)置】相同。

用戶可根據(jù)需要在【航點(diǎn)設(shè)置】中重新對各個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置。

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6.?初始速度

無人機(jī)起飛到首個(gè)航點(diǎn)的飛行速度及任務(wù)返程后返回時(shí)的速度，用戶可自行設(shè)置。

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7.?安全距離

航線與模型之間的安全距離。

當(dāng)航線段與模型之間的距離小于所設(shè)定的安全距離時(shí)，該段航線將顯示紅色并提示航線與模型之間最短距離的位置。

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巡檢航點(diǎn)設(shè)置

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電力桿塔的航點(diǎn)規(guī)劃路線多種多樣，用戶可以按照拍攝順序、效率、飛行安全等因素進(jìn)行航點(diǎn)規(guī)劃設(shè)置。本文按照《架空輸電線路無人機(jī)巡檢影像拍攝指導(dǎo)手冊（蓋章版）》中的貓頭塔巡檢方法進(jìn)行規(guī)劃示例。

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1.?準(zhǔn)備工作

大疆智圖精細(xì)化巡檢功能可模擬無人機(jī)所看到的畫面。

鼠標(biāo)調(diào)整視角后，左鍵單擊拍攝位置可創(chuàng)建航點(diǎn)，航點(diǎn)會根據(jù)【全局設(shè)置】中的參數(shù)、拍攝角度等自動生成。

若想要修改調(diào)整，則可選中所需修改的航點(diǎn)（此時(shí)選中的航點(diǎn)變?yōu)樗{(lán)色），然后對該航點(diǎn)進(jìn)行位置、拍攝距離、航線速度進(jìn)行調(diào)整。

可以通過鍵盤上下左右方向鍵可以調(diào)整航點(diǎn)位置，也可通過鼠標(biāo)左鍵拖動藍(lán)色航點(diǎn)或紅色位置點(diǎn)變更航點(diǎn)位置對該航點(diǎn)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。

點(diǎn)擊【<】或【>】切換至上一個(gè)或下一個(gè)航點(diǎn)，亦可通過鍵盤快捷鍵Ctrl+←或Ctrl+→進(jìn)行切換。

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2.?設(shè)置進(jìn)入點(diǎn)

在正式開始巡檢任務(wù)前，應(yīng)設(shè)置一個(gè)無人機(jī)進(jìn)入點(diǎn)，進(jìn)入點(diǎn)的作用是確保無人機(jī)處于預(yù)設(shè)的位置并能安全進(jìn)入到巡檢航線中。

因此，進(jìn)入點(diǎn)應(yīng)選擇一個(gè)特征較為明顯的位置（例如：面對桿塔的中心處），以便于讓飛手可直觀判斷位置是否準(zhǔn)確。

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3.?設(shè)置巡檢航點(diǎn)

按照巡檢要求，巡檢航點(diǎn)應(yīng)包含塔全貌、塔頭、塔身、塔基、大小號側(cè)、絕緣子、左側(cè)絕緣子及掛點(diǎn)、中部絕緣子及掛點(diǎn)、右側(cè)絕緣子及掛點(diǎn)等應(yīng)巡檢的位置。

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a）每個(gè)巡檢航點(diǎn)會自動添加【拍照】航點(diǎn)動作，若用戶該航點(diǎn)為進(jìn)入/退出點(diǎn)或有其他需求，用戶可自行添加或刪減航點(diǎn)動作。

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b)每個(gè)巡檢航點(diǎn)默認(rèn)會打開【相機(jī)朝向目標(biāo)點(diǎn)】以確保無人機(jī)可將被拍攝目標(biāo)置于畫面中心位置，用戶可以手動關(guān)閉該項(xiàng)并對飛行器的偏航角、云臺俯仰角進(jìn)行自定義調(diào)整。

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c)若使用經(jīng)緯M300RTK搭配H20系列負(fù)載，每個(gè)航點(diǎn)還可設(shè)置【變焦】，以便于調(diào)整光學(xué)變焦倍數(shù)。在調(diào)整【變焦】參數(shù)時(shí)，大疆智圖可仿真模擬無人機(jī)畫面變化。

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4.?設(shè)置過渡航點(diǎn)

因兩個(gè)航點(diǎn)之間均為直線飛行，在桿塔巡檢中，必須添加一些過渡點(diǎn)位以避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

過渡點(diǎn)通常在轉(zhuǎn)角、換向處添加。

因過渡點(diǎn)僅為調(diào)整無人機(jī)飛行姿態(tài)使用，故可刪除航點(diǎn)動作中的【拍照】動作。

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5.?設(shè)置退出點(diǎn)

在完成所有巡檢點(diǎn)位后，應(yīng)設(shè)置退出點(diǎn)位，使無人機(jī)遠(yuǎn)離桿塔并安全返回到起飛位置。

退出點(diǎn)的位置應(yīng)選擇遠(yuǎn)離桿塔處并確保該位置的飛行高度大于桿塔最高點(diǎn)，這樣可避免無人機(jī)在返航升高高度或平飛時(shí)發(fā)生的碰撞危險(xiǎn)。