#論文#2023 IROS|基于Fiducial標(biāo)記的視覺(jué)SLAM移動(dòng)機(jī)器人定位對(duì)比研究 【Comparative Study of Visual SLAM-Based Mobile Robot Localization Using Fiducial Markers】 文章鏈接：http://arxiv.org/abs/2309.04441 作者單位：伊利諾伊大學(xué)城市學(xué)院、愛(ài)丁堡大學(xué) 本文對(duì)比研究了基于(即,具有黑白網(wǎng)格圖案的方形人工地標(biāo))的視覺(jué)SLAM的移動(dòng)機(jī)器人定位的三種模式：SLAM、有先驗(yàn)地圖的SLAM和有先驗(yàn)地圖的定位。之所以比較基于基準(zhǔn)標(biāo)記的SLAM方法，是因?yàn)橄惹暗墓ぷ黠@示了它們優(yōu)于僅使用特征的方法的性能，與同時(shí)使用特征和標(biāo)記檢測(cè)的方法相比，計(jì)算負(fù)擔(dān)更小，而不會(huì)損害定位性能。 該評(píng)估是使用包含環(huán)境中多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的手持相機(jī)捕獲的室內(nèi)圖像序列進(jìn)行的。性能指標(biāo)包括每幀優(yōu)化過(guò)程的絕對(duì)軌跡誤差和運(yùn)行時(shí)間。特別地，對(duì)于最后兩種模式(基于先驗(yàn)地圖的SLAM與定位)，我們通過(guò)擾動(dòng)先驗(yàn)映射的質(zhì)量來(lái)評(píng)估它們的性能，以研究每種模式對(duì)這種擾動(dòng)的容忍程度。硬件實(shí)驗(yàn)表明，三種模式下的軌跡誤差水平一致，其中定位模式的運(yùn)行時(shí)間最短。然而，在地圖擾動(dòng)的情況下，有先驗(yàn)地圖的SLAM保持了性能，而定位模式在這兩方面都有所下降