1.?運(yùn)動(dòng)功能說(shuō)明

214號(hào)樣機(jī)是一款搭載了機(jī)械臂的雙輪小車。它的底盤具備基本的行駛和原地轉(zhuǎn)向功能，機(jī)械臂具備抬升、放下、抓取等功能。整體上可以實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)、碼放等功能，可作為搬運(yùn)機(jī)器人、排爆機(jī)器人等的模型使用。

2.?結(jié)構(gòu)說(shuō)明

214號(hào)樣機(jī)的底盤是一個(gè)023號(hào)樣機(jī)（https://www.robotway.com/h-col-113.html），機(jī)械臂包含2個(gè)串聯(lián)的關(guān)節(jié)模組（https://www.robotway.com/h-col-121.html）和1個(gè)舵機(jī)夾爪模組（https://www.robotway.com/h-col-122.html）。

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3.?運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

本樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)功能相當(dāng)于是把底盤、關(guān)節(jié)、夾爪的動(dòng)作進(jìn)行組合實(shí)現(xiàn)。

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

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3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino?1.8.19

編寫并燒錄以下代碼（Servo_Sync_Se.ino）：

4.?擴(kuò)展樣機(jī)

可以通過更換底盤、增加機(jī)械臂數(shù)量、改變機(jī)械臂安裝位置、增加或減少機(jī)械臂的關(guān)節(jié)數(shù)量來(lái)對(duì)樣機(jī)進(jìn)行擴(kuò)展。

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5.?資料清單（https://www.robotway.com/h-col-150.html）

• 輪式機(jī)械臂小車的樣機(jī)3D文件

• 輪式機(jī)械臂小車的例程源代碼