1. 簡介

ArmSoM-W3 RK3588 開發(fā)板中已集成AN總線：

• 專欄總目錄

• CAN (controller Area Network)

• CAN BUS:控制器局域網(wǎng)絡(luò)總線

• 目前世界上絕大多數(shù)汽車制造廠商都采用CAN總線來實(shí)現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)通信。

• RK3568/RK3588的CAN驅(qū)動文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 內(nèi)核配置

• rockchip_linux_defconfig配置：

• 內(nèi)核配置：

• 選擇：Networking support ---> CAN bus subsystem support ()--->CAN Device Drivers() ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

3. DTS 節(jié)點(diǎn)配置

3.1 主要參數(shù):

• interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; 轉(zhuǎn)換完成，產(chǎn)生中斷信號。

• clock 時鐘屬性，用于驅(qū)動開關(guān)clk，reset屬性，用于每次復(fù)位總線。

• pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

• compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用來匹配can控制器驅(qū)動。

• compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用來匹配canfd控制器驅(qū)動。

• assigned-clock-rates用來配置can的始終頻率，如果CAN的比特率低于等于3M建議修改CAN時鐘到100M，信號更穩(wěn)定。高于3M比特率的，時鐘設(shè)置200M就可以。

• pinctrl配置：根據(jù)實(shí)際板卡連接情況配置can_h和can_l的iomux作為can功能使用。

3.3 板級配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

• 由于系統(tǒng)根據(jù)上述dts節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建的CAN設(shè)備只有一個，而第一個創(chuàng)建的設(shè)備為CAN0

4. 調(diào)試

• 查詢當(dāng)前?絡(luò)設(shè)備:

• CAN啟動

• CAN發(fā)送

• CAN接收