1938年，伊佐拉工廠（Izhora）設(shè)計(jì)局開始研制新型裝甲車。

該車采用當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的嘎斯-AAA（GAZ-AAA）卡車底盤，并將底盤長度縮短，對(duì)前橋進(jìn)行加固，前懸掛配備GAZ-M-1減震器，是BA-6裝甲車的改進(jìn)型。

原型車被命名為BA-10，1937年夏開始批量生產(chǎn)。1938年初，改進(jìn)型BA-10A開始批量生產(chǎn)。為了提升越野能力，BA-10裝甲車還配備了可快速拆裝的履帶，必要時(shí)可以安裝到后面兩排驅(qū)動(dòng)輪上。

1939年，BA-10裝甲車再次進(jìn)行改進(jìn)，新的BA-10M配備了全新設(shè)計(jì)的油箱，每個(gè)油箱容積54.5升，安裝在車體外部靠后的裝甲結(jié)構(gòu)內(nèi)，而之前安裝在駕駛員和機(jī)槍手身后。

同時(shí)，安裝了全新的炮塔旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，改變了發(fā)動(dòng)機(jī)消音器的位置，安裝了標(biāo)準(zhǔn)的無線電備件箱和工具箱。座椅靠背高度降低，改變了急救箱和自衛(wèi)武器的位置，增加了一個(gè)手榴彈袋。

經(jīng)過改裝后，BA-10的戰(zhàn)斗全重增加到5.5噸，發(fā)動(dòng)機(jī)功率卻保持不變，因此機(jī)動(dòng)性有所降低。

1937～1941年，蘇聯(lián)共生產(chǎn)了3400輛BA-10A/M，成為蘇聯(lián)陸軍數(shù)量最多的中型裝甲車。