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#論文#開源代碼# ?Event-based Simultaneous Localization and Mapping: A Comprehensive Survey

論文地址：[2305.13635] Exploiting Radio Fingerprints for Sim...

作者單位：悉尼大學(xué)

開源綜述：GitHub - kun150kun/ESLAM-Survey: Event-based Simul...

?近幾十年來(lái)，vslam引起了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的極大興趣。它估計(jì)相機(jī)運(yùn)動(dòng)并在移動(dòng)機(jī)器人上使用視覺(jué)傳感器同時(shí)重建環(huán)境。然而，傳統(tǒng)的相機(jī)受到硬件的限制，包括運(yùn)動(dòng)模糊和低動(dòng)態(tài)范圍，這可能會(huì)對(duì)高速運(yùn)動(dòng)和高動(dòng)態(tài)范圍照明等具有挑戰(zhàn)性的場(chǎng)景中的性能產(chǎn)生負(fù)面影響。事件相機(jī)是一種新型生物啟發(fā)的視覺(jué)傳感器，可提供高時(shí)間分辨率、動(dòng)態(tài)范圍、低功耗和低延遲等優(yōu)勢(shì)。

?本文對(duì)基于事件的 vslam 算法進(jìn)行了及時(shí)和全面回顧，該算法利用異步和不規(guī)則事件流對(duì)定位和建圖任務(wù)的好處。該評(píng)論涵蓋了事件相機(jī)的工作原理和用于預(yù)處理事件數(shù)據(jù)的各種事件表示。它還將基于事件的 vslam 方法分為四大類：基于特征的、直接的、運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償和深度學(xué)習(xí)方法，每種方法都有詳細(xì)討論和實(shí)用的指導(dǎo)。此外，該論文評(píng)估了各種基準(zhǔn)測(cè)試中最先進(jìn)的方法，突出了這一新興研究領(lǐng)域的當(dāng)前挑戰(zhàn)和未來(lái)機(jī)會(huì)。

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