關(guān)于矩陣，https://www.zhihu.com/question/22047061可以看看這個(gè)大佬的回答，我是數(shù)學(xué)白癡，就不逼逼了。但是這不影響我們?cè)趍aya中運(yùn)用矩陣節(jié)點(diǎn)。

骨骼中常用的三個(gè)矩陣信息，分別表示：

World Matrix：該物體相對(duì)于世界坐標(biāo)軸，它的位移、旋轉(zhuǎn)和縮放信息。

Parent Matrix：該物體的父級(jí)物體相對(duì)于世界坐標(biāo)軸，父級(jí)物體的位移、旋轉(zhuǎn)和縮放信息。

Matrix：該物體自身的位移、旋轉(zhuǎn)和縮放信息。

其中，World Matrix和Parent?Matrix是繼承了他們上一級(jí)位移的，即：物體B通過(guò)世界矩陣或父子矩陣對(duì)另外一個(gè)物體X鏈接，物體B的父級(jí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，物體X都會(huì)跟著動(dòng)。

World Matrix：

以世界坐標(biāo)軸為中心：

Parent?Matrix：

以父級(jí)物體的相對(duì)坐標(biāo)為中心：

世界坐標(biāo)軸中心還在，但是不再以它為坐標(biāo)軸原點(diǎn)，而是重新以選擇物體的中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，重新建立一個(gè)三維的坐標(biāo)系。這就是Parent Matrix。

Matrix：

以物體自身為原點(diǎn)，重新簡(jiǎn)歷坐標(biāo)系。

一個(gè)簡(jiǎn)單的，不保持偏移的矩陣鏈接如下：

以上圖的鏈接方式，將骨骼的世界矩陣信息分解為位移、旋轉(zhuǎn)和縮放，得到如下圖所示的結(jié)果。

Test_Jnt骨骼為被鏈接的骨骼。

一個(gè)約束效果出來(lái)了。

需要注意的是，被約束骨骼自身的偏移值。

被約束骨骼的偏移值必須要保證是0，否則，這個(gè)偏移值會(huì)影響到骨骼的旋轉(zhuǎn)信息。

如果必須保留偏移值的話(huà)，我們需要在進(jìn)行一部操作。

分解出來(lái)的位移和縮放可以直接鏈接，子物體存在偏移值則需要求逆之后與父物體的控制量相乘，以抵消偏移值。

矩陣最直接的用法大概就這些，所有的矩陣運(yùn)算，無(wú)非就是通過(guò)節(jié)點(diǎn)對(duì)歐拉角、矩陣和四元數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)化，想清楚各個(gè)節(jié)點(diǎn)的邏輯，知道節(jié)點(diǎn)的用法，提供一個(gè)比較清晰的思路，計(jì)算的問(wèn)題計(jì)算機(jī)可以解決。

以小見(jiàn)大，通過(guò)矩陣求逆還可以實(shí)現(xiàn)雙倍位移的抵消，可以創(chuàng)建twist骨骼的抵消旋轉(zhuǎn)，矩陣的計(jì)算效率非常高。

最最重要的，就是通過(guò)矩陣的鏈接效果可以完全在引擎內(nèi)實(shí)現(xiàn)。