記錄一些若さゆえの過ち，不定期更新

1.master client配置

gedit /etc/hosts（client要加master的ip和hostname；master要加client們的ip和hostname，加完以后互ping）

? ? *client的ip會變，記得更新，如果對不上的話會能收不能發(fā)

gedit ~/.bashrc （從機(jī)加上export ROS_MASTER_URI = (master的地址)以及ROS_IP = （自己的ip，會變，注意改），ROS_HOSTNAME=（自己的hostname），這個和ROS_IP似乎寫一個就好）

設(shè)置完以后，一邊rostopic pub /test_topic std_msgs/String "connnected";另一邊rostopic echo /test_topic，都能收到，vice versa，就ok了

也可以rqt_graph看看node、topic連上沒，是不是active

2.一個節(jié)點(diǎn)里別run多次rospy.init_node()，那tm別人咋知道你到底叫啥？也要看看你子函數(shù)子類init里邊有沒有run這個，可以測試的時候uncomment,平時comment掉

3.延時，rospy.Rate(x),rate.sleep()是確保每cycle一定量時間完成，time.sleep(x)就是休眠特定時間。Publisher發(fā)布消息之后可以延遲一點(diǎn)時間，等等它發(fā)好，但也可能丟包沒發(fā)上，可以以循環(huán)發(fā)幾次。

4.有的topic一直有發(fā)布，有的過一段時間才有發(fā)布，所以Subscriber讀不到東西的話別急，等等看。也可以rostopic info 看看都有哪些publisher和subscriber

5.msg種類是很多啦，print一下看看就好了，也沒多復(fù)雜。序列戳?xí)r間戳還是蓋蓋好，不然容易亂套。雖然不好好蓋也能發(fā)就是了

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