前面跟大家介紹過一些關(guān)于雷賽、固高的板卡，都是比較傳統(tǒng)的PCI板卡，從長遠的角度來看，Ethernet以太網(wǎng)總線卡必然是趨勢。

最近入手了一款正運動ZMotion的運動控制卡，打算寫一系列的文章，帶大家一起來了解運動控制卡的入門使用。

1 Zmotion 簡介

相信有很多小伙伴都聽說過Zmotion——正運動，之前也在展會上看到過，主要是他們的標(biāo)語令人印象深刻，做最好用的運動控制，不是最好，而是最好用，耐人尋味。

2 板卡介紹

Zmotion提供的產(chǎn)品很多，包括運動控制器、運動控制卡，還有VPLC及視覺一體化平臺之類，具體可以通過他們的官網(wǎng)深入了解：

http://www.zmotion.com.cn/

我這里使用的是ECI2000系列的一款板卡，具體型號為ECI2628。因為之前用雷賽、固高的卡，都是卡+電纜線+接線盒獨立的形式，需要自己去連接，這款板卡把這些都集成到一起了，顯得比較簡潔。

因為主要是學(xué)習(xí)使用，所以不管是選擇PLC還是選擇運動控制卡，我們的原則一般都是看接口，接口對我們來說，越豐富越好，因此，這款的接口也很豐富。

• 默認(rèn)6軸，最多可擴展至16軸

• 默認(rèn)24輸入/16輸出，可擴展

• 支持脈沖，方向/脈沖或雙脈沖

• 支持手輪

• 支持CAN總線

• 支持RS232串口

• 支持Ethernet以太網(wǎng)

• 支持EtherCAT總線

• 支持2路AI及2路AO

3 初步連接

在大致看了一遍用戶手冊之后，了解了大致的編程方式，于是就直接24V供電了，默認(rèn)的IP地址是192.168.0.11，如果你的電腦的IP地址不是這個網(wǎng)段，當(dāng)然你可以手動將電腦的IP地址也改成同一網(wǎng)段，然后連接上之后，再改板卡的IP地址，就像PLC一樣，還有一種方式，就是可以先通過串口連接上，然后再改板卡的IP地址。

我這里把板卡的IP地址改成了192.168.1.240，然后通過ZDevelop軟件成功建立了連接。

4 硬件連接

建立連接之后，下一步需要進行硬件的接線，這里我先以步進驅(qū)動器+步進電機來進行說明。

ZMotion有一套ZMC的光盤資料，建議大家在使用ZMotion的產(chǎn)品之前，先找廠家要一份，里面的資料很全。

• 先通過光盤資料 >> 產(chǎn)品資料 >> 硬件手冊，找到你對應(yīng)的產(chǎn)品的硬件手冊，這里主要是找接線圖，通過下圖可以知道，如果步進控制，我們可以采取單端接線的方法，只需要接三根線，分別是7號、11號、22號。

• 接線完成后，可以通過光盤資料 >> PC編程相關(guān) >> 函數(shù)庫 >> windows平臺 >> 64位庫，找到對應(yīng)的C# Demo程序，可以先運行最基礎(chǔ)的單軸運動進行測試。

• 代碼里默認(rèn)的IP地址是127.0.0.1，這里需要手動改成控制卡的IP地址。

public Form1()
{
InitializeComponent();

//鏈接控制器
zmcaux.ZAux_OpenEth("192.168.1.240",out g_handle);
if (g_handle != (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("控制器鏈接成功!", "提示");
timer1.Enabled = true;
}
else
{
MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請檢測IP地址!", "警告");
}
}

• 調(diào)整合適的參數(shù)，這樣一個簡單的單軸運動控制就形成了。