自動駕駛四大ADAS功能(ACC、LKA 、AEB、 ELC）開發(fā)建模
近年來個國家和地區(qū)紛紛出臺汽車評級標(biāo)準(zhǔn)，將AEB、FCW等自動駕駛功能納入汽車評級體系，同時，主要國家政策端紛紛擬定商用車搭載AEB時間表，國內(nèi)多項政策出臺規(guī)定部分商用車要搭載ADAS系統(tǒng)。
據(jù)統(tǒng)計，2022年1-9月國內(nèi)乘用車L2及L2+級ADAS裝配率達(dá)到33.5%，隨著深圳、上海、廣州等城市高階自動駕駛政策落地，以及理想、小鵬、蔚來等領(lǐng)航輔助功能的規(guī)模量產(chǎn)，L2+級以上ADAS將快速滲透，預(yù)計到2025年L2及L2+級ADAS裝配率將超過50%。
高級輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS），是在緊急情況下駕駛員主觀反應(yīng)之前作出的判斷和預(yù)防措施，來達(dá)到預(yù)防和輔助的作用。通過傳感器感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)進(jìn)行系統(tǒng)的運算與分析。提供駕駛輔助功能預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險，或是在危險時刻緊急主動采取緊急措施，有效增加汽車駕駛的安全性和舒適性。
目前ADAS系統(tǒng)屬于L2級別的自動駕駛，其主要功能目前并非是完全控制汽車，而是為駕駛?cè)颂峁┸囕v的工作情形，與車外環(huán)境變化等相關(guān)信息進(jìn)行分析，且預(yù)先警告可能發(fā)生的危險狀況，讓駕駛?cè)颂嵩绮扇∫驊?yīng)措施，避免交通意外發(fā)生。
ADAS系統(tǒng)由三大模塊組成：信息采集，數(shù)據(jù)分析模塊和執(zhí)行動作模塊。
信息采集：通過不同類型的車用傳感器，包括毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、紅外雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器，收集整車的工作狀態(tài)機(jī)參數(shù)變化和汽車外界狀況。
信息分析：電子控制單元會對傳感器所收集到的信息進(jìn)行分析處理，然后再向控制的執(zhí)行裝置下達(dá)動作指令。
執(zhí)行動作：依據(jù)ECU輸出的訊號，來執(zhí)行各種反應(yīng)動作，讓汽車安全駕駛。
ADAS目前應(yīng)用比較廣泛的系統(tǒng)有：盲點檢測系統(tǒng)、駕駛員困倦報警系統(tǒng)、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、夜視系統(tǒng)、停車輔助系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、車道保持系統(tǒng)（LKA）下坡控制系統(tǒng)、交通標(biāo)志識別系統(tǒng)等。
《自動駕駛之ADAS控制算法訓(xùn)練營》緊密貼合車企量產(chǎn)需求，開發(fā)具體的四大ADAS功能（ACC、LKA、AEB和ELC），課程重點學(xué)習(xí)控制算法開發(fā)。訓(xùn)練營會利用傳感器采集到真實信息數(shù)據(jù)進(jìn)行控制算法開發(fā)，完成四大ADAS功能建模和仿真，并能生成C代碼燒入到控制器中，在底盤線控小車上完成算法的調(diào)試和驗證。
今年自動駕駛之ADAS控制算法訓(xùn)練營煥新上線，自動駕駛控制算法階段二課程由原來8次直播課程增加至10次課程。
新增AEB和ELC兩大ADAS系統(tǒng)功能開發(fā)，學(xué)習(xí)車輛模型、車輛橫縱向控制原理、算法原理，完成ADAS四大功能建模和仿真，真正鍛煉學(xué)員獨立進(jìn)行公式推導(dǎo)、動手建模和仿真的實操能力！?
課程安排
階段一
自學(xué)課：
課程1：智能輔助駕駛功能控制邏輯
課程2：MATLAB電子系統(tǒng)開放與建模
課程3.自動駕駛研發(fā)必備控制理論
課程4.車輛動力學(xué)和運動學(xué)建模
課程5.車道保持輔助系統(tǒng)（LKA）的開發(fā)
直播課：
直播1：自動駕駛規(guī)劃與控制技術(shù)解析
直播2：基于模型的開發(fā)方法與應(yīng)用案例
直播3：基于多傳感器融合的車道線檢測及目標(biāo)跟蹤實現(xiàn)案例
直播4：自動駕駛汽車研發(fā)常用控制算法
階段二
自學(xué)課：
課程1：建立車輛動力學(xué)模型
1.狀態(tài)空間模型
2.系統(tǒng)辨識
3.系統(tǒng)可控性、可觀性
4.四階龍格庫塔法
課程2：基于動力學(xué)模型設(shè)計狀態(tài)觀測器、反饋控制器
1.前饋控制與反饋控制
2.狀態(tài)反饋控制
3.隆伯格觀測器
4.極點配置法
5.輸出反饋控制
直播課:
直播1：基于QP估計車輛橫向行駛曲率
1.濾波問題
2.卡爾曼濾波
3.二次規(guī)劃（QP）
4.基于QP的縱向行駛曲率估計
直播2：基于動力學(xué)模型設(shè)計LQR控制器
1.最優(yōu)控制
2.LQR控制
3.MPC控制
直播3：基于KF的多傳感器融合與多目標(biāo)跟蹤
1.卡爾曼濾波
2.運動模型
3.數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)
4.多目標(biāo)跟蹤
5.多傳感器融合
直播4：換道行為決策與路徑規(guī)劃方法
1.KKT原理
2.換道行為決策與路徑規(guī)劃
3.換道/彎道安全車速
4.彎道速度規(guī)劃
5.換道距離和換道時間規(guī)劃
直播5：設(shè)計ACC控制器并實現(xiàn)閉環(huán)仿真
1.縱向行駛方程
2.ACC系統(tǒng)建模
3.動態(tài)限速
4.切入與切出
5.動力學(xué)控制
直播6：設(shè)計LKA控制器并實現(xiàn)閉環(huán)仿真
1.橫向動力學(xué)模型
2.LKA系統(tǒng)建模
3.前饋與反饋
4.預(yù)瞄控制
5.動力學(xué)控制
直播7：設(shè)計AEB控制器并實現(xiàn)閉環(huán)仿真
1.道路附著估計
2.安全跟車距離
3.TTC計算
4.危險目標(biāo)篩選
5.緊急制動控制
直播8：設(shè)計ELC控制器并實現(xiàn)閉環(huán)仿真
1.換道決策
2.換道路徑規(guī)劃
3.速度規(guī)劃
4.二次規(guī)劃算法求解
5.橫縱向控制
主講老師
劉叢志老師，清華大學(xué)博士
研究方向為智能駕駛汽車動力學(xué)控制與優(yōu)化、網(wǎng)聯(lián)汽車及新能源汽車智能控制。以核心技術(shù)人員參與國家橫縱向科研項目10余項，于IEEE TIE、TITS等期刊發(fā)表論文20余篇 發(fā)明專利和實用型專利權(quán)10余項。
曾任業(yè)內(nèi)某汽車技術(shù)服務(wù)公式首席技術(shù)專家、開發(fā)部長，具有豐富一線實戰(zhàn)開發(fā)經(jīng)驗。
課程收益
在笛卡爾坐標(biāo)系、Frenet坐標(biāo)系下建立車輛模型的方法
對所構(gòu)建的控制系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)辨識及特性分析
系統(tǒng)狀態(tài)觀測器、控制器的設(shè)計方法
低通濾波、卡爾曼濾波、二次規(guī)劃等算法的應(yīng)用
最優(yōu)控制、LQR、MPC控制
KKT原理、換道決策與路徑規(guī)劃、彎道速度規(guī)劃
ACC、LKA、AEB、ELC系統(tǒng)架構(gòu)及控制系統(tǒng)仿真設(shè)計
面向?qū)ο?/strong>
希望從事自動駕駛控制、智能輔助駕駛系統(tǒng)研發(fā)崗位的在校學(xué)生；
希望轉(zhuǎn)型自動駕駛控制、智能輔助駕駛系統(tǒng)研發(fā)崗位的傳統(tǒng)崗位研發(fā)工程師；
自動駕駛及智能駕駛輔助系統(tǒng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)產(chǎn)品經(jīng)理、項目經(jīng)理等；
希望了解自動駕駛控制研發(fā)的相關(guān)人士。
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福利1：相同價格，免費升級課程體系，新增兩大ADAS功能開發(fā)學(xué)習(xí)
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活動參與時間：即日起至3月10日，在活動期報名本期訓(xùn)練營課程即贈送車輛動力學(xué)建模書籍。
關(guān)于清研車聯(lián)
清研車聯(lián)，是清華大學(xué)蘇州汽車研究院重點孵化打造的汽車職業(yè)教育企業(yè)。
專注于汽車行業(yè)垂直產(chǎn)業(yè)鏈，致力于中國汽車產(chǎn)業(yè)新型人才的培養(yǎng)，為汽車產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級大規(guī)模輸送合格人才，為院校和企業(yè)的人才培養(yǎng)提供綜合解決方案。
積極應(yīng)對汽車產(chǎn)業(yè)變革中科技、人才、服務(wù)等快速發(fā)展趨勢，充分依托清華大學(xué)優(yōu)質(zhì)的教育資源，重點聚焦新能源汽車、智能網(wǎng)聯(lián)汽車、汽車智能制造，汽車輕量化與NVH等汽車新技術(shù)領(lǐng)域，推陳出新，引領(lǐng)教育變革，從內(nèi)容和模式方面協(xié)同國內(nèi)汽車職業(yè)教育轉(zhuǎn)型升級。
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