FT的可容忍5v,不帶FT只能3.3v

內(nèi)部寄存器為32位，端口只有低16位對應(yīng)的有

保護(hù)二極管的作用：VDD接3.3V當(dāng)輸入電壓大于3.3v時上方二極管導(dǎo)通 ,VSS接0v 輸入電壓小于0v時下方二極管導(dǎo)通，對內(nèi)電路起保護(hù)作用

上拉電阻/下拉電阻， 上拉輸入/下拉輸入 當(dāng)引腳懸空時保證引腳高/低電平，引腳浮空狀態(tài)極其容易受到外界干擾，

施密特觸發(fā)器;高于上限輸出高電平，低于下限輸出低電平

模擬輸入接ADC，復(fù)用功能接數(shù)字信號

推挽模式;P與N均有效 輸出寄存器為0,lo輸出低電平，輸出寄存器為1時，lo輸出高電平，在此模式下，32對lo口有絕對的控制權(quán)

開漏;Pmos無效，數(shù)據(jù)寄存器為1時下管斷開，高阻模式 數(shù)據(jù)寄存器為0時下管導(dǎo)通，輸出接到VSS 輸出低電平 此模式只有低電平有驅(qū)動能力

使用模擬輸入將引腳配置成ADC

一個端口可以有多個輸入，只能有一個輸出

輸入模式下輸出斷開，輸出模式下輸入接通

讀取輸出函數(shù)的值實(shí)現(xiàn)電平的反轉(zhuǎn)，也就是按鍵按下點(diǎn)亮，按鍵再次按下熄滅

NVIC為CPU的助手 根據(jù)優(yōu)先級別向cpu輸入

事件響應(yīng)不會觸發(fā)中斷，而是觸發(fā)別的外設(shè)

AFIO相當(dāng)于數(shù)據(jù)選擇器，前面3個GPIO外設(shè)的16個引腳里選擇一個連接到EXTI通道

9-5 15-10在一個通道

AFIO函數(shù)在GPIO

主函數(shù)查看和清除標(biāo)志位

中斷函數(shù)查看和清除標(biāo)志位

結(jié)構(gòu)體引出成員

CTRL alt 空格

ANVIC的通道配置根據(jù)所需的容量大小選擇

利用中斷函數(shù)的注意事項:

在中斷函數(shù)里不要執(zhí)行耗時間過長的代碼，導(dǎo)致主程序阻塞

不要在中斷函數(shù)和主函數(shù)操作同一個硬件和調(diào)用同一個函數(shù)

32主頻一般是72kHZ

如果記72000個數(shù)，頻率為1KHZ ，1ms的時間

自動重裝為技術(shù)目標(biāo)值

中斷頻率等于 72M/65536/65536

時間取倒數(shù)最大定時時間

預(yù)分頻器的值=實(shí)際分頻-1

ui為中斷通往NVIC

u為更新事件

主模式觸發(fā)DAC ：若利用中斷來調(diào)用函數(shù)啟動DAC,由于中斷的頻繁會影響主程序的運(yùn)行和其他中斷的響應(yīng)

主模式更新時間會映射到觸發(fā)輸出TRGO ，trgo直接接在DAC的轉(zhuǎn)換引腳上 實(shí)現(xiàn)硬件自動化

中斷標(biāo)志位需要手動清0

手動更新中斷事件使預(yù)分頻器的值有效，由于更新時間和更新中斷同時發(fā)生，更新中斷會至中斷標(biāo)志位， 造成初始化完成就立刻進(jìn)入中斷

手動把更新中斷標(biāo)志位清除防止上電就進(jìn)入中斷

中斷標(biāo)志執(zhí)行完成要至清除中斷

pwM頻率=計數(shù)器更新頻率

以CCR為變量，改變占空比的時間

舵機(jī)要求20ms 50HZ 高電平的時間0.5ms——2.5ms crr500_2500

RCC到角度的映射

結(jié)構(gòu)體成員配置不完整會發(fā)生錯誤，要配置完整 ，或者給結(jié)構(gòu)體賦初始值，然后配置 需要的結(jié)構(gòu)體成員

AFIO引腳的定義和重映射

五個引腳具有調(diào)試功能，使用復(fù)用引腳需要先

PA15 PB3 PB4三個引腳當(dāng)作GPIO來使用加上第一句和第三句 先打開AFIO,在用 AFIO將JTAG解除

重映射定時器或其他外設(shè)引腳 第一二句，先打開AFIO時鐘，再用AFIO重映射的復(fù)用引腳

重映射是調(diào)試端口三句

點(diǎn)擊放大鏡進(jìn)入調(diào)試模式

左上角依次是

復(fù)位 全速運(yùn)行 停止全速運(yùn)行 單步運(yùn)行 跳到當(dāng)前行單步運(yùn)行 跳出當(dāng)前行數(shù)單步運(yùn)行 體哦啊到光標(biāo)指定行單步運(yùn)行 運(yùn)行到指定行

灰色區(qū)域設(shè)置斷點(diǎn)

N>fm測周法

N<fm測周法

交叉連接的作用

通過數(shù)據(jù)選擇器方便切換輸入引腳

一個引腳的輸入映射到兩個捕獲單元，倆個通道對一個信號捕獲可以測量頻率和占空比

工作流程

分頻過后的信號就可以觸發(fā)捕獲電路進(jìn)行工作了，每來一個值,CNT的值就會向CCR轉(zhuǎn)運(yùn)一次，轉(zhuǎn)運(yùn)的同時會觸發(fā)捕獲事件，這個事件會讓狀態(tài)寄存器置標(biāo)志位，同時產(chǎn)生中斷

濾波器工作 原理 ：以采用頻率對輸入進(jìn)行采樣，當(dāng)連續(xù)N個值都為高電平時，輸出才為高電平，相反為低電平

前者控制其他外設(shè)，后者被別的信號控制 實(shí)現(xiàn)硬件自動化

CNT的值轉(zhuǎn)入CCR里為輸入捕獲自動執(zhí)行

CNT=0清0計數(shù)器為從模式自動執(zhí)行

讀取信號頻率時 讀取CCR1得到N,fc標(biāo)準(zhǔn)頻率/N

CNT最大記65535

從模式清0只有通道1，2，通道3，4只能開啟捕獲中斷，手動清0

ccr1為一整個周期的計數(shù)值，CCR2為高電平期間的計數(shù)值 CCR2/CCR1為占空比

此函數(shù)可以配置PWMI配置與通道一相反 只支持通道1，2

毛刺位置輸出高低電平抵消毛刺現(xiàn)象

TI1的時序是未反向的

當(dāng)編碼器加減方向相反時，將其反向，或者AB引腳交換

編碼器的輸入連接定時器通道1和定時器通道2

將16位無符號數(shù)轉(zhuǎn)化位16位有符號數(shù)得到負(fù)數(shù)

通過給結(jié)構(gòu)體賦初始值，防止初始值未配置完整而造成錯誤

逐次逼近采用2分法找到電壓

每次的二分剛好是位權(quán) 這個過程相當(dāng)于從高位到地位找到電壓的編碼

若使用16通道 聯(lián)合DMA來實(shí)現(xiàn)

規(guī)則通道寄存器只能放一個通道的數(shù)據(jù)

注入組可以放四個通道

觸發(fā)ADC轉(zhuǎn)換有硬件軟件兩種

軟件觸發(fā)：調(diào)用代碼

硬件觸發(fā)：定時申請中斷，在中斷里手動開始一次轉(zhuǎn)化

預(yù)分頻器只能選擇6 和8

EOC規(guī)則組的轉(zhuǎn)換完成信號

JEOC注入組完成的信號

轉(zhuǎn)換完成給EOC標(biāo)志位置于1 只有在序列1才能轉(zhuǎn)換

不用關(guān)注什么時候結(jié)束，開始，直接可在寄存器里取值

AIN模式是ADC專用模式，斷開GPIO口的輸入輸出對模擬電壓造成干擾

芯片的所有寄存器被分配到一個線性空間，讀寫寄存器控制硬件電路，至少需要寫入兩個字節(jié)，指定寄存器的地址，地址下存儲器存的內(nèi)容，寫入內(nèi)容是控制電路，讀出內(nèi)容是獲取電路狀態(tài)

1.半雙工傳輸

2.應(yīng)答機(jī)制

3.一根線可接多個模塊 各個模塊之間不能相互干擾

4.同步協(xié)議，加條時鐘線知道對方讀寫 當(dāng)單片機(jī)進(jìn)入中斷時，傳輸停止，接收方也停止不會對傳輸造成影響

主機(jī)一直控制SCL總線，空閑狀態(tài)下主機(jī)可主動對SDA發(fā)出控制

只有在從機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)和接收應(yīng)答時候,才會把SDA的控制權(quán)給從機(jī)

添加上拉電阻作用

完全杜絕電源短路現(xiàn)象，保證電路的安全

避免引腳模式的頻繁切換，開漏加弱上拉同時具備輸入和輸出的功能，輸出，拉桿子或者放手，操作桿子的變化，輸入，放手，觀察桿子高低就行了

主機(jī)放數(shù)據(jù)，高電平從機(jī)讀數(shù)據(jù)

釋放SDA相當(dāng)于輸入模式

低電平從機(jī)放數(shù)據(jù)，高電平主機(jī)讀取數(shù)據(jù)

調(diào)用發(fā)送字節(jié)之后緊跟發(fā)送應(yīng)答，判斷從機(jī)有咩有收到剛才給他的數(shù)據(jù)

接收一個字節(jié)后，發(fā)送應(yīng)答位目的告訴從機(jī)，是不是還要繼續(xù)發(fā)

上電默認(rèn)指針指向地址0,每寫入和讀出字節(jié),指針會自動自增一次

9位的最后一位是奇偶校驗(yàn)位

波特率的單位是碼元/s 雙方的通信速率bond

比特率 每秒傳輸?shù)谋忍財?shù) BIT/s bps

在二進(jìn)制的調(diào)制下，一個碼元就是一個BIT,此時兩者相同

發(fā)送和接好同時利用兩個寄存器緩存，提高效率

在程序上表現(xiàn)為1個寄存器DR,實(shí)際分為兩個寄存器TDR只寫 RDR只讀

當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器寫入數(shù)據(jù)時，檢查當(dāng)前移位寄存器是不是有數(shù)據(jù)進(jìn)行移動位，如果沒有，數(shù)據(jù)寄存器里的數(shù)據(jù)移動到發(fā)送移位寄存器，準(zhǔn)備發(fā)送，當(dāng)數(shù)據(jù)寄存器的值轉(zhuǎn)移到移位寄存器是會置標(biāo)志位，TXE發(fā)送寄存器空 置于1就可以寫入下一個數(shù)據(jù)，然后由發(fā)送器控制數(shù)據(jù)移位把數(shù)據(jù)放到TX（——》向右移動），發(fā)送寄存器傳輸數(shù)據(jù)會先等待發(fā)生移位寄存器發(fā)送完成，把下一數(shù)據(jù)放入TDR

接收數(shù)據(jù)寄存器非空RXNE,為1時就可以把數(shù)據(jù)讀走

硬件數(shù)據(jù)流控

nRTS請求發(fā)送，輸出腳 判斷當(dāng)前能不能接收

nCTS清除發(fā)送，輸入腳 接收信號 n代表低電平有效

/16因?yàn)閮?nèi)部還有16倍的采用時鐘

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2 GB開頭的編碼格式

數(shù)據(jù)包 :把同一批的數(shù)據(jù)進(jìn)行打包和分割，方便接收方進(jìn)行識別