5.5 坐標(biāo)變換工具

在 ROS2 的 TF 框架中除了封裝了坐標(biāo)廣播與訂閱功能外，還提供了一些工具，可以幫助我們提高開發(fā)、調(diào)試效率。本節(jié)主要介紹這些工具的使用，這些工具主要涉及到兩個(gè)功能包：tf2_ros和tf2_tools。

tf2_ros包中提供的常用節(jié)點(diǎn)如下：

• static_transform_publisher：該節(jié)點(diǎn)用于廣播靜態(tài)坐標(biāo)變換；

• tf2_monitor：該節(jié)點(diǎn)用于打印所有或特定坐標(biāo)系的發(fā)布頻率與網(wǎng)絡(luò)延遲；

• tf2_echo：該節(jié)點(diǎn)用于打印特定坐標(biāo)系的平移旋轉(zhuǎn)關(guān)系。

tf2_tools包中提供的節(jié)點(diǎn)如下：

• view_frames：該節(jié)點(diǎn)可以生成顯示坐標(biāo)系關(guān)系的 pdf 文件，該文件包含樹形結(jié)構(gòu)的坐標(biāo)系圖譜。

上述諸多工具中，功能包tf2_ros中的static_transform_publisher節(jié)點(diǎn)在?5.3.2 靜態(tài)廣播器（命令）一節(jié)中已有詳細(xì)說明，本節(jié)不再介紹。

準(zhǔn)備工作：

為了更好的演示工具的使用，請(qǐng)先啟動(dòng)若干坐標(biāo)系廣播節(jié)點(diǎn)，比如：可以按照5.3.2 靜態(tài)廣播器（命令）和?5.3.5 動(dòng)態(tài)廣播器（C++）廣播一些坐標(biāo)系消息。

1.tf2_monitor

1.1打印所有坐標(biāo)系的發(fā)布頻率與網(wǎng)絡(luò)延遲

終端執(zhí)行命令：

ros2 run tf2_ros tf2_monitor

運(yùn)行結(jié)果：

1.2打印指定坐標(biāo)系的發(fā)布頻率與網(wǎng)絡(luò)延遲

終端執(zhí)行命令：

ros2 run tf2_ros tf2_monitor camera laser

運(yùn)行結(jié)果：

2.tf2_echo

打印兩個(gè)坐標(biāo)系的平移旋轉(zhuǎn)關(guān)系。

終端執(zhí)行命令：

ros2 run tf2_ros tf2_echo world turtle1

運(yùn)行結(jié)果：

3.view_frames

以圖形化的方式顯示坐標(biāo)系關(guān)系。

終端執(zhí)行命令：

ros2 run tf2_tools view_frames

運(yùn)行結(jié)果：將會(huì)生成 frames_xxxx.gv 與 frames_xxxx.pdf 文件，其中 xxxx 為時(shí)間戳。打開 pdf 文件顯示如下內(nèi)容：

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