本文主要以電腦自帶攝像頭為例，介紹了如何使用ORB-SLAM3調(diào)用攝像頭的詳細(xì)過程。

一、測試相機：

1.安裝usb_cam驅(qū)動

2.在虛擬機設(shè)置中選擇USB3.1

3.虛擬機連接攝像頭

4.選擇攝像頭

4.1

在“其他位置/計算機/opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch”中（可以用cd指令）用以下指令打開usb_cam-test.launch文件：

4.2

修改圖中部分來選擇攝像頭

可以通過以下指令查看所有攝像頭接口

一般默認(rèn)的0為電腦自帶攝像頭。

5.打開攝像頭

二、標(biāo)定相機

1.安裝標(biāo)定工具

2.打開標(biāo)定工具

注意：打開標(biāo)定工具前要先打開攝像頭窗口。

3.進(jìn)行標(biāo)定

3.1

下載并打印標(biāo)定板：

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

3.2

將標(biāo)定板對著攝像頭依次左右、上下、前后、傾斜移動來填充X、Y、Size、Skew條。

3.3

全部變成綠條后，點擊CALIBRATE按鈕，終端中會出現(xiàn)標(biāo)定結(jié)果，再依次點擊SAVE、COMMIT按鈕保存標(biāo)定結(jié)果，保存位置在"其他位置/計算機/tmp/calibrationdata.tar.gz"

其中的ost.yaml就是我們要用到的標(biāo)定數(shù)據(jù)。

三、調(diào)用相機

在ORB-SLAM3文件夾中新建一個cam_slam3文件夾

在cam文件夾中用以下命令新建3個文件：

下面對這三個文件進(jìn)行配置

mycam.yaml：

由于這次我們用的是電腦攝像頭，是單目相機，因此我們將ORB-SLAM3→Examples→Monocular中的TUM1.yaml文件作為模板，將里面的內(nèi)容全部復(fù)制到mycam.yaml中。

再根據(jù)上面得到的ost.yaml文件修改mycam.yaml

數(shù)據(jù)對應(yīng)關(guān)系如下，在ost.yaml中尋找相應(yīng)的數(shù)據(jù)：

distortion_coefficients：[k1?? k2?? p1?? p2 ? k3]

cam_slam3.cpp：

復(fù)制以下內(nèi)容

修改“cv::VideoCapture cap(0);”中的數(shù)字來調(diào)用不同的攝像頭。

CMakeLists.txt：

復(fù)制以下內(nèi)容

其中兩處路徑部分需要根據(jù)編譯時的報錯內(nèi)容使用“sudo find / -name 文件名”搜索路徑進(jìn)行添加?？梢詤⒖嘉姨砑拥穆窂竭M(jìn)行修改。

要搜索的文件（僅供參考）：

頭文件：System.h、BowVector.h、LU、se3.hpp、GeometricCamera.h

庫文件：libpangolin.so、libOpenGL.so.0、libGLEW.so.2.1、libORB_SLAM3.so

注意：搜索頭文件時報錯內(nèi)容中可能會是一段文件路徑，此時只需搜索最后的那個文件名，但在最終添加時需要刪除報錯提示的路徑部分。

修改好這3個文件后，再創(chuàng)建一個build文件夾，進(jìn)入并右鍵打開終端，輸入以下指令編譯：

每次修改這3個文件后都要重新執(zhí)行一遍上面的編譯指令。

運行：

在build文件夾的終端中輸入以下指令運行：

TIPS：

用虛擬機運行時不要忘記每次都要連接攝像頭。

運行時可能需要等待一段時間才能接收到圖像。

參考文章：

http://t.csdn.cn/n1rnt

http://t.csdn.cn/OOUej

http://t.csdn.cn/kNO8f