巴斯大學(xué)發(fā)布：運動目標(biāo)軌跡預(yù)測的視覺SLAM

2023-10-07 09:41 作者:計算機視覺life 0人讀過 | 我要投稿

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#論文# arxiv |運動目標(biāo)軌跡預(yù)測的視覺SLAM

【A Visual SLAM with Moving Object Trajectory Prediction】

作者單位：巴斯大學(xué)（英國）

文章鏈接：[2303.02257] A Visual SLAM with Moving Object Traj...

視覺同時定位與建圖( Simultaneous Localization and Mapping，SLAM )由于能夠單獨使用視覺數(shù)據(jù)估計相機軌跡并創(chuàng)建環(huán)境地圖，近年來受到了極大的關(guān)注，為自動駕駛應(yīng)用做出了巨大貢獻，特別是在有移動人群和車輛的現(xiàn)實場景中。在這項工作中，我們提出了一個融合移動對象軌跡跟蹤和預(yù)測的視覺SLAM系統(tǒng)。

我們考慮到行人的運動線索來跟蹤和預(yù)測他們的運動，只要對環(huán)境建圖。這樣的集成系統(tǒng)解決了相機和場景中其他運動物體的定位，并進一步創(chuàng)建稀疏地圖以支持車輛的潛在導(dǎo)航。在實驗中，我們通過在我們的模擬數(shù)據(jù)集和真實的KITTI數(shù)據(jù)集上進行綜合評估，證明了我們方法的有效性和魯棒性。