1.運動功能說明

208號雙節(jié)履帶車可以通過兩個驅(qū)動輪的差速運動來實現(xiàn)前進、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，并可通過舵機關(guān)節(jié)模塊進行小臂的抬起和落下。通過底盤運動與小臂運行的結(jié)合，實現(xiàn)上臺階、通過坑洼地面等功能。

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2.結(jié)構(gòu)說明

該樣機由兩組共源驅(qū)動的小型帶傳動模組和1個舵機關(guān)節(jié)模組構(gòu)成。履帶模組呈軸對稱分布在車架上。舵機關(guān)節(jié)模塊安裝在小車車頭方向的兩個履帶模塊中間，驅(qū)動小臂抬起。

3. 運動功能實現(xiàn)

3.1 ?電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

將2個圓周舵機分別裝在Bigfish擴展板的舵機引腳上，左側(cè)圓周舵機接D3號引腳，右側(cè)圓周舵機接D4號引腳。將關(guān)節(jié)模塊的舵機接在D7號引腳。并將主控板和電池在車身固定好。

3.2.3?編寫程序

編程環(huán)境：Arduino?1.8.19

4. 擴展樣機

本樣機可以根據(jù)實際需要改變履帶的長度，也可以改變傳動方式，比如下圖所示擴展樣機，在前臂上使用了連桿組傳動方案，樣機體積也更小。

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5. 資料清單（下載地址：https://www.robotway.com/col.jsp?id=118）

• 雙節(jié)履帶底盤的樣機3D文件

• 例程源代碼