與有紋波控制系統(tǒng)設(shè)計相比，僅W（z）有所不同

前者只包含G（z）不穩(wěn)定零點，后者包含G（z）全部零點

單位階躍信號

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

W = 0.582*z^-1*(1+0.718*z^-1);

We = 1 - W;

D = W/(Gz*We)

單位速度信號

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

W = 1.40741*z^-1*(1+0.718*z^-1)*(1-0.586423*z^-1);

We = 1 - W;

D = W/(Gz*We)

對階躍輸入

對速度輸入

單位加速度信號

Gz = c2d(tf(10,[1 1 0]),1)

ts = 1;

z = tf('z',1);

W = 2.33441*z^-1*(1+0.718*z^-1)*(1-1.14776*z^-1+0.397104*z^-2);

We = 1 - W;

D = W/(Gz*We)

對階躍輸入

對加速度輸入

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?最后一個有問題，可能設(shè)計錯誤