機器人 SLAM （第3期）LiDAR+視覺+IMU多傳感器融合SLAM：原理推導+源碼逐行詳解+項目
2023-02-26 14:26 作者:bili_1639877314 | 我要投稿
Davison等人提出了一種開創(chuàng)性的V-SLAM解決方案[28]。他們使用單個單目相機，通過使用Shi和Tomasi算子[103]提取環(huán)境的稀疏特征并使用歸一化的平方差相關性匹配（normalized sum-of-squared difference correlation）新特征來構建地圖。單目鏡相機的使用意味著無法獲得結構的絕對比例，并且必須校準相機。此外，由于擴展卡爾曼濾波器（EKF）用于狀態(tài)估計，因此僅提取和跟蹤有限數(shù)量的特征以降低EKF的計算成本。
Se等人[56]提出了一種基于視覺的移動機器人定位和映射方法，使用SIFT [77]進行特征提取
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