#論文# arxiv 速遞|國防科技大學發(fā)布快速準確的深度回環(huán)閉合和可靠的Lidar SLAM重定位 【Fast and Accurate Deep Loop Closing and Relocalization for Reliable LiDAR SLAM】 文章鏈接：[2309.08086] Fast and Accurate Deep Loop Closing a... 閉環(huán)和重定位是解決位姿估計漂移和退化，建立可靠和魯棒的長期SLAM的關鍵技術。本文首先在一個統(tǒng)一的框架內(nèi)制定閉環(huán)和重定位。然后，我們提出了一種新穎的多頭網(wǎng)絡LCR - Net來有效地處理這兩個任務。它利用新穎的特征提取和姿態(tài)感知注意力機制來精確地估計兩兩LiDAR掃描之間的相似性和6 - DoF姿態(tài)。最后，我們將LCR - Net集成到SLAM系統(tǒng)中，實現(xiàn)了室外駕駛環(huán)境下的魯棒、準確的在線激光雷達SLAM。我們通過閉環(huán)和重定位的三種設置，包括候選檢索、閉環(huán)點云配準和使用多個數(shù)據(jù)集的連續(xù)重定位，對我們的LCR - Net進行了全面的評估。 實驗結果表明，LCR - Net在三個任務中均表現(xiàn)優(yōu)異，超過了當前最先進的方法(SOTA)，并表現(xiàn)出顯著的泛化能力。值得注意的是，我們的LCR - Net在不使用耗時的魯棒位姿估計器的情況下優(yōu)于基線方法，使其適用于在線SLAM應用。據(jù)我們所知，LCR-Net的集成產(chǎn)生了第一個具有深度回環(huán)和重定位能力的激光雷達SLAM。我們的方法的實現(xiàn)將是開源的。